【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及作业机械，尤其涉及一种臂架夹紧控制方法、控制装置及作业机械。
技术介绍
1、消防车是一种重要的救援作业机械。消防车上通常设置有臂架。臂架包括顺次转动连接的多节臂节。多节臂节能够分别进行翻转以进行展收并调整作业位置。对于反重力收回的臂架即二号臂节在收回状态下位于一号臂节下侧的臂架，在冷机启动或者长时间静置后重新启动时，由于热胀冷缩或者正常泄压等原因，极易出现二号臂节驱动油缸压力降低，导致二号臂节出现掉臂并与作业机械的车体发生干涉碰撞的现象，容易造成安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种臂架夹紧控制方法、控制装置及作业机械，用以解决或者改善相关技术中对于反重力收回的臂架即二号臂节在收回状态下位于一号臂节下侧的臂架，在冷机启动或者长时间静置后重新启动时，由于热胀冷缩或者正常泄压等原因，极易出现二号臂节驱动油缸压力降低，导致二号臂节出现掉臂并与作业机械的车体发生干涉碰撞的现象，容易造成安全隐患的问题。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种臂架夹紧控制方法，用于作业机械，所述臂架包括与作业机械的车体转动连接的一号臂节、与所述一号臂节转动连接的二号臂节，所述二号臂节能够翻转收回至所述一号臂节的下侧，其中，所述臂架夹紧控制方法包括以下步骤：
3、在所述二号臂节处于已收回状态并展开所述一号臂节的过程中，当所述一号臂节的实际展开角度小于第一预设角度时，实时检测所述二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力；
4、在所述二号臂节的驱动油缸的实际收紧
5、根据本专利技术提供的一种臂架夹紧控制方法，所述臂架夹紧控制方法还包括：
6、在所述二号臂节处于已收回状态并展开所述一号臂节的过程中，当所述一号臂节的实际展开角度大于等于第一预设角度时，停止检测所述二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力。
7、根据本专利技术提供的一种臂架夹紧控制方法，所述二号臂节的远离所述一号臂节的一端转动连接有至少一节中间臂节，所述至少一节中间臂节的远离所述二号臂节的一端转动连接有末尾臂节。
8、所述第一预设角度大于等于所述二号臂节、所述至少一节中间臂架及所述末尾臂节均不与所述作业机械的车体发生展收干涉的最小角度。
9、根据本专利技术提供的一种臂架夹紧控制方法，所述预设压力大于等于所述二号臂节与所述至少一节中间臂节及所述末尾臂节的负载压力之和。
10、根据本专利技术提供的一种臂架夹紧控制方法，所述在所述二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力小于预设压力的状态下，增大所述二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力至所述预设压力的步骤，具体包括：
11、在所述一号臂节的实际展开角度小于所述第一预设角度、且所述二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力小于所述预设压力的状态下，增大所述二号臂节的驱动油缸的有杆腔压力至所述预设压力，并使得所述二号臂节的驱动油缸的有杆腔延时憋压预设目标时长。
12、根据本专利技术提供的一种臂架夹紧控制方法，所述臂架夹紧控制方法还包括：
13、在所述至少一节中间臂节处于已收回状态并回收所述一号臂节的过程中，当所述二号臂节与所述一号臂节之间的夹角大于第二预设角度，且所述二号臂节与所述一号臂节之间的夹角小于第三预设角度时，确定所述二号臂节处于预收回状态；
14、当所述二号臂节处于所述预收回状态时，控制所述二号臂节的驱动油缸驱动所述二号臂节沿着靠近所述一号臂节下侧的方向翻转。
15、根据本专利技术提供的一种臂架夹紧控制方法，所述当所述二号臂节处于所述预收回状态时，控制所述二号臂节的驱动油缸驱动所述二号臂节沿着收回的方向翻转的步骤，具体包括：
16、当所述二号臂节处于所述预收回状态时，控制向所述二号臂节的驱动油缸的有杆腔内补油。
17、根据本专利技术提供的一种臂架夹紧控制方法，所述臂架夹紧控制方法还包括：
18、在所述至少一节中间臂节处于已收回状态并回收所述一号臂节的过程中，当所述二号臂节与所述一号臂节之间的夹角小于所述第二预设角度时，确定所述二号臂节处于预收紧状态；
19、当所述二号臂节处于所述预收紧状态时，实时检测二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力；
20、在所述二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力小于所述预设压力的状态下，增大所述二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力至所述预设压力，以使所述二号臂节的驱动油缸驱动所述二号臂节保持收紧至所述一号臂节下侧。
21、根据本专利技术的第二方面，提供了一种臂架夹紧控制装置，包括：
22、检测模块，所述检测模块用于检测一号臂节的实际展开角度及二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力；
23、控制模块，所述控制模块用于基于所述检测模块的检测结果执行如上所述的臂架夹紧控制方法。
24、根据本专利技术的第三方面，提供了一种作业机械，包括以如上所述的臂架夹紧控制方法控制臂架夹紧，或者，包括如上所述的臂架夹紧控制装置。
25、在本专利技术提供的臂架夹紧控制方法中，针对于反重力收回式臂架，例如，臂架包括一号臂节及二号臂节，一号臂节的一端与作业机械的车体转动连接，一号臂节的另一端与二号臂节的一端转动连接，二号臂节能够相对于一号臂节翻转并收回至一号臂节的下侧。在二号臂节处于已收回至一号臂节下侧的状态下进行一号臂节的展开动作时，实时检测一号臂节的展开角度。当一号臂节的展开角度小于第一预设角度时，表明二号臂节处于掉臂干涉危险状态，也就是说，在这种状态下，当二号臂节出现掉臂现象时，其会与作业机械的车体发生干涉碰撞。由此，在一号臂节的展开角度小于第一预设角度时，实时检测二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力。当二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力小于预设压力时，表明二号臂节的收紧效果较差，或者说，作用于二号臂节的收紧力不够。此时，增大二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力至预设压力。在预设压力大小的收紧压力作用下，二号臂节能够可靠保持收紧至一号臂节的下侧。
26、通过这种控制方法，在二号臂节处于已收回的状态下展开一号臂节的过程中，当一号臂节的实际展开角度小于第一预设角度时，实时检测二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力。当二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力不够时，控制增大二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力，以使二号臂节能够可靠地收紧至一号臂节的下侧。由此，能够避免一号臂节展开过程中二号臂节掉臂并与作业机械的车体发生干涉碰撞的现象，可极大程度地避免危险事故的发生。
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1.一种臂架夹紧控制方法，用于作业机械，其特征在于，所述臂架包括与作业机械的车体转动连接的一号臂节、与所述一号臂节转动连接的二号臂节，所述二号臂节能够翻转收回至所述一号臂节的下侧，其中，所述臂架夹紧控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的臂架夹紧控制方法，其特征在于，所述臂架夹紧控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的臂架夹紧控制方法，其特征在于，所述二号臂节的远离所述一号臂节的一端转动连接有至少一节中间臂节，所述至少一节中间臂节的远离所述二号臂节的一端转动连接有末尾臂节，
4.根据权利要求3所述的臂架夹紧控制方法，其特征在于，所述预设压力大于等于所述二号臂节与所述至少一节中间臂节及所述末尾臂节的负载压力之和。
5.根据权利要求3或4所述的臂架夹紧控制方法，其特征在于，所述在所述二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力小于预设压力的状态下，增大所述二号臂节的驱动油缸的实际收紧压力至所述预设压力的步骤，具体包括：
6.根据权利要求5所述的臂架夹紧控制方法，其特征在于，所述臂架夹紧控制方法还包括：
7.根据权利
8.根据权利要求6所述的臂架夹紧控制方法，其特征在于，所述臂架夹紧控制方法还包括：
9.一种臂架夹紧控制装置，其特征在于，包括：
10.一种作业机械，其特征在于，以如权利要求1至8中任一项所述的臂架夹紧控制方法控制臂架(200)夹紧，或者，包括如权利要求9所述的臂架夹紧控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种臂架夹紧控制方法，用于作业机械，其特征在于，所述臂架包括与作业机械的车体转动连接的一号臂节、与所述一号臂节转动连接的二号臂节，所述二号臂节能够翻转收回至所述一号臂节的下侧，其中，所述臂架夹紧控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的臂架夹紧控制方法，其特征在于，所述臂架夹紧控制方法还包括：
3.根据权利要求2所述的臂架夹紧控制方法，其特征在于，所述二号臂节的远离所述一号臂节的一端转动连接有至少一节中间臂节，所述至少一节中间臂节的远离所述二号臂节的一端转动连接有末尾臂节，
4.根据权利要求3所述的臂架夹紧控制方法，其特征在于，所述预设压力大于等于所述二号臂节与所述至少一节中间臂节及所述末尾臂节的负载压力之和。
5.根据权利要求3或4所述的臂架夹紧控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：覃会勇，王清波，曾斌，衡保利，余威，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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