【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化，尤其涉及一种扫描式定位插装装置。
技术介绍
1、冰箱作为现代生活中不可或缺的家电，在自动化技术发展的当下，对其生产效率以及生产质量的要求不断提高，而作为冰箱核心部件的全部闭活塞压缩机包括有接线柱、启动器、热保护器等部件，接线柱上设有三个端子，热保护器插装至其中一个端子上，启动器插装在另外两个端子上，现有的插装一般都为人工插装，在自动化生产中需要朝着自动化插装方向转变。
2、公告号“cn108858259b”，公开了“一种抓取性能稳定的四爪机械手”，包括底座、回转气缸、支撑臂、方位调节机构、抓取机构，所述底座固定在底面上，回转气缸安装在底座上，回转气缸的旋转面上安装有回转台，支撑臂竖直固定在回转台上，所述方位调节机构包括第一支撑板、第一伺服气缸、第一导向套筒、第一导向杆、第二支撑板、第二导向套筒、第二导向杆，所述抓取机构包括驱动外壳、步进电机、第一横板、第二横板、推力球轴承、转盘、阿基米德螺旋槽、滑块、限位横移口、铰耳、铰接座、夹爪、铰接杆。但是在实际应用中，这类机械手虽然能够做到精确定位抓取，但是需要预先设置轨迹，灵活性较低，且需要根据上料件的放置状态不断调整机械手的抓取角度，操作繁琐，效率低。
技术实现思路
1、针对
技术介绍
中提到的现有技术存在机械手(即本申请中活动臂)灵活性较低，且需要不断调整适应上料件的问题，本技术提供了一种扫描式定位插装装置，能够在抓取过程中对被夹物体进行实时的监控，同时无需对被夹物体进行整理放置，减少整理时间，能够自动切换被夹
2、为实现上述目的，本技术采用以下技术方案。
3、一种扫描式定位插装装置，包括有活动臂，所述活动臂端部设置有移动抓手和定位扫描件，所述活动臂带动移动抓手和定位扫描件同步运动，所述活动臂旁设置有振动盘和工件本体输送件，所述振动盘上放置有需被移动抓手抓取的上料件，当所述振动盘振动时，所述上料件切换自身放置状态。在活动臂上同时设置移动抓手和定位扫描件，通过活动臂带动两者同步运动来对被夹物体进行实时检测，能够在夹持过程中精准识别被夹物体的放置形态、表面完整性、数量等，从而将这些信息输送给内置的控制器，控制器将位置信息反馈给活动臂和移动抓手，对物件进行抓取后，定位扫面件再对工件本体输送件进行定位扫面，确定工件本体的位置信息，此时工件本体输送件也停止运动，等待移动抓手的插装，通过此类方法，提高了插装的精确程度，并且提高了夹取过程中的容错率，能够根据扫描结果进行自适应夹取，同时也可以避免将损坏的物件插装至工件本体上，提高品控，将上料件放置在上料盘上，移动抓手与定位扫描件在上料盘内寻找上料件进行夹取，插装在接线柱上的启动器或保护器上均设置有端子，通过振动盘上的轻微振动能够改变上料件的位置形态，而此类零件在受到振动之后一般只能够维持固定的几种稳定状态，以保护器为例，保持的稳定状态只有这几种：一、立式，插片朝上；二、卧式，插片水平；三、趴式，插片向下；而其他的状态均是不稳定状态，在受到振动盘振动后，只有这三种状态出现最多，因此在抓取保护器时，定位扫描件上的视觉算法和识别均是基于上述几种稳定状态，当出现其他不稳定状态或上料件堆叠的情况时，振动盘启动，发出轻微振动分散上料件或改变上料件的放置状态，从而得到稳定且符合移动抓手抓取的状态，同时这种稳定的放置状态也可以保证移动抓手的稳定抓取。
4、作为优选，所述振动盘包括有振动板，所述振动板边沿设置有限位挡板。在振动板的边沿处设置限位挡板，能够在上料件受到振动移动过程中避免上料件脱离振动盘。
5、作为优选，所述限位挡板转动连接在振动板上，所述限位挡板与振动板之间设置有扭簧。通过设置限位挡板与振动板活动连接，并在两者之间设置扭簧，从而使得在振动盘的振动过程中，限位挡板也能够产生振动，并且由于扭簧的存在，限位挡板与振动盘的振动频率不一致，从而能够对处于振动板边缘且与限位挡板抵接的上料件产生反推力，避免上料件卡滞在限位挡板与振动板形成的卡角处，保证上料件的可调整状态，同时方便移动抓手抓取上料件，避免限位挡板干涉。
6、作为优选，所述限位挡板呈梯形结构，相邻所述限位挡板之间留有避让间隙。限位挡板呈梯形架构，能够与相邻的限位挡板之间留出避让间隙，从而避免在限位挡板的活动过程中出现干涉卡滞。
7、作为优选，所述振动盘包括有若干上料层，相邻上料层之间可拆卸连接有隔板。设置多层的上料层，在一层拿取完成之后，通过移动抓手将隔板取走之后直接对第二层的上料层进行取件，从而减少了重新放置上料盘所需的定位时间，提高工作效率。
8、作为优选，所述本体输送件包括有定位输送链，所述定位输送链上传输有工件本体。定位输送链将工件本体进行不断的输送至活动臂前进行插装，定位输送链中设置有行程开关，在工件本体是运动到指定距离之后，停止输送，等待插装作业，从而保证插装上料件的精准度。
9、作为优选，所述定位输送链上放置有若干定位件，所述工件本体放置在定位件上，所述上料件与工件本体连接。通过将工件本体放置在定位件上来保证工件本体与定位输送链之间的定位精准，也能够间接减少定位扫描件的计算工作，保证插装过程中的稳定性。
10、作为优选，所述振动盘与工件本体输送件之间设置有防护网。在上料盘与工件本体输送件之间设置防护网，能够避免移送抓手夹取或插装上料件的过程中出现误差导致上料件掉落，防护网能够保护上料件，减少掉落带来的冲击损伤。
11、作为优选，所述定位扫描件上连接有警报件。定位扫描件在移动抓手的夹取过程中会对上料件进行扫描处理，因此能够在此过程中对上料件的表面完整性进行监控，当上料件出现裂纹时，通过报警件来提示工作人员即使取走损坏的上料件，提高品控。
12、本技术的有益效果如下：
13、(1)上料盘设置为振动盘能够通过轻微振动将上料件的放置状态切换至常出现的稳定状态，从而基于这些稳定状态来控制活动臂和移动抓手来抓取上料件，因此在上料过程中可以不必归纳整齐，减少上料整理时间，提高抓取过程中的容错率；
14、(2)设置活动式的限位挡板，从而使得在上料件运动至边沿位置时，对上料件产生反推力，避免卡滞在卡角处，同时避免移动抓手干涉限位挡板，进一步与支撑梁连接后，能够使得卡角也变成浮动式的，进一步降低了上料件的卡滞概率；
15、(3)定位扫描件连接警报件能够在发现上料件出现表面破损后及时提醒工作人员，从而在插装过程中便可以控制产品的品控。
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1.一种扫描式定位插装装置，其特征在于，包括有活动臂(1)，所述活动臂(1)端部设置有移动抓手(2)和定位扫描件(3)，所述活动臂(1)带动移动抓手(2)和定位扫描件(3)同步运动，所述活动臂(1)旁设置有振动盘(5)和工件本体输送件(4)，所述振动盘(5)上放置有需被移动抓手(2)抓取的上料件(6)，当所述振动盘(5)振动时，所述上料件(6)切换自身放置状态。
2.根据权利要求1中所述的一种扫描式定位插装装置，其特征在于，所述振动盘(5)包括有振动板(51)，所述振动板(51)边沿设置有限位挡板(52)。
3.根据权利要求2中所述的一种扫描式定位插装装置，其特征在于，所述限位挡板(52)转动连接在振动板(51)上，所述限位挡板(52)与振动板(51)之间设置有扭簧。
4.根据权利要求3中所述的一种扫描式定位插装装置，其特征在于，所述限位挡板(52)呈梯形结构，相邻所述限位挡板(52)之间留有避让间隙。
5.根据权利要求1中所述的一种扫描式定位插装装置，其特征在于，所述振动盘(5)包括有若干上料层，相邻上料层之间可拆卸连接有隔板。<...
【技术特征摘要】
1.一种扫描式定位插装装置，其特征在于，包括有活动臂(1)，所述活动臂(1)端部设置有移动抓手(2)和定位扫描件(3)，所述活动臂(1)带动移动抓手(2)和定位扫描件(3)同步运动，所述活动臂(1)旁设置有振动盘(5)和工件本体输送件(4)，所述振动盘(5)上放置有需被移动抓手(2)抓取的上料件(6)，当所述振动盘(5)振动时，所述上料件(6)切换自身放置状态。
2.根据权利要求1中所述的一种扫描式定位插装装置，其特征在于，所述振动盘(5)包括有振动板(51)，所述振动板(51)边沿设置有限位挡板(52)。
3.根据权利要求2中所述的一种扫描式定位插装装置，其特征在于，所述限位挡板(52)转动连接在振动板(51)上，所述限位挡板(52)与振动板(51)之间设置有扭簧。
4.根据权利要求3中所述的一种扫描式定位插装装置，其特征在于，所述限位挡板(52)呈梯形结构，相邻所述限位...
【专利技术属性】
技术研发人员：张海明，李海进，钟建龙，贡莉，屠彬彬，李浩，杨春金，
申请(专利权)人：杭州钱江制冷压缩机集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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