【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电梯驱动控制技术，具体涉及电梯启动力矩电流的计算方法。
技术介绍
1、曳引式电梯系统中电梯轿厢和对重通过钢丝绳悬挂在曳引机的曳引轮上。由于大部分情况下对重和轿厢负载不相等，导致在曳引轮上产生一不平衡力矩。如果不在电梯松开制动器启动前使得驱动电机预先产生能够补偿该不平衡力矩的预加启动力矩，则会在松开制动器的瞬间出现溜车，从而影响乘客的乘梯体验。
2、目前，存在多种预加启动力矩计算方法，大致分类两大类：
3、1)借助于称量装置的启动力矩计算方法。该类方法主要是借助于称量装置检测电梯轿内负载，然后根据该轿内负载辅以轿厢自重(或者还有轿厢架自重)以及对重质量等在电梯启动前预先计算出作用在曳引轮上的不平衡力矩，然后控制驱动电机使其在松开制动器前产生一与不平衡力矩大小相等、方向相反的启动力矩，这样启动力矩就能抵消掉不平衡力矩的作用，从而使得电梯轿厢在制动器松开时不会出现溜车，籍此来改善电梯的启动性能、提高乘客的乘梯体验。但是该类方法需要配置用于检测轿内负载或者轿厢本体与轿内负载的称量装置，因此存在成本高等缺点。
4、2)无称量装置的启动力矩计算方法。该类方法通常是通过适当涉及驱动控制回路的控制器参数，使得控制器能够适当控制驱动电机来迅速响应不平衡力矩导致的曳引轮转动，如cn201911022047.7和cn201610134676.9。但是该类方法实际上是在不平衡力矩导致曳引轮转动后才会通过适当控制来抑制曳引轮转动，因此实质上是减小而非消除不平衡力矩导致曳引轮转动，因此实际应用效果仍有改进空
5、针对现有无称量装置的启动力矩计算方法存在的问题，cn202310251392.8提出：根据电梯曳引机力矩电流估算电梯轿厢停靠前轿厢内的负载以及基于电梯轿厢垂直加速度数据估计得到的电梯停靠期间轿厢内负载变化确定电梯启动力矩。但是却存在如下缺点：
6、1)由于应用电梯轿厢运行期间的电梯曳引机的力矩电流估算电梯轿厢停靠前轿厢内的负载，当电梯轿厢处于减速状态时，由于电梯轿厢存在减速度和轿厢移动时会受到井道内的风阻作用，因此曳引机的力矩电流与由电梯轿厢(及其内的轿厢内负载)与对重产生的不平衡力矩间存在一定的差异，该差异会导致最终估计得到的启动力矩出现偏差；
7、2)由于是利用竖直方向的加速度数据估计出/入轿厢的乘客数量，并进一步利用乘客数量和乘客标准体重估计停靠期间轿厢内负载的变化，但乘客的实际体重与标准体重间必然存在差别，该差别会进一步导致最终估计得到的启动力矩出现偏差。
8、因此，如何在无需称量装置的情况下简单、准确地计算电梯启动力矩(电流)就成为一个有待的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是如何在无需称量装置的情况下简单、准确地计算电梯启动力矩电流。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术公开了一种电梯启动力矩电流计算方法，所述电梯配置有用于检测电梯轿厢位置的位置传感器，包括：
3、步骤1、获取电梯驱动电机在本次停靠与上一次停靠中间平衡状态下的第一力矩电流i0；
4、步骤2、利用所述位置传感器检测电梯轿厢的第一位置，所述第一位置是指电梯轿厢完成本次在停靠楼层的停靠至电梯轿厢开始开门或电梯制动器制动电梯驱动电机期间的电梯轿厢位置；
5、步骤3、利用所述位置传感器检测电梯轿厢的第二位置，所述第二位置是指电梯完成轿厢关门至电梯制动器停止制动电梯驱动电机期间的电梯轿厢位置；
6、步骤4、计算电梯轿厢在本次停靠期间电梯轿厢的位置变化δx；
7、步骤5、根据电梯轿厢的当前位置确定系数ki；
8、步骤6、根据所述位置变化量以及电梯轿厢当前位置所对应的系数ki计算电梯轿厢在本次停靠期间用于悬吊电梯轿厢的柔性体的第一拉力变化δf；
9、步骤7、根据所述第一力矩电流和所述第一拉力变化计算电梯启动时所需的第二力矩电流i1。
10、优选地，所述平衡状态为电梯本次停靠时的零速状态，进一步优选为零速状态中电梯轿厢的移动趋势与电梯轿厢的原移动方向一致时的状态。
11、优选地，所述电梯制动器在电梯轿厢零速状态下实施对电梯驱动电机的制动，籍此保证所述第一力矩电流即为使得本次停靠前的电梯轿厢匀速移动或零速悬停所需的力矩电流。
12、优选地，所述步骤5确定系数ki的公式为：ki＝k0/li，其中，k0为决定于所述柔性体的截面积和弹性模量的参数，li为位于电梯轿厢与电梯驱动轮之间的柔性体的长度，i为电梯轿厢的本次停靠楼层。
13、优选地，所述步骤6计算所述第一拉力变化δf的公式为：δf＝ki×δx，其中δx为电梯轿厢在本次停靠期间电梯轿厢的位置变化。
14、优选地，所述步骤7根据所述驱动电机的物理特性以及电梯的结构布置将所述第一拉力变化δf转化为对应的第一力矩电流变化δi，并利用公式i1＝i0+δi计算得到第二力矩电流i1。
15、优选地，当电梯轿厢越高，所述位置传感器输出的检测结果越大或者所述位置传感器检测的结果对应于电梯轿厢与井道下部参考点间的距离时，所述步骤4利用对应于第一位置的轿厢位置检测结果减去对应于第二位置的轿厢位置检测结果，并将得到的差值作为电梯轿厢在本次停靠期间电梯轿厢的位置变化δx；当电梯轿厢越高，所述位置传感器输出的检测结果越小或者所述位置传感器检测的结果对应于电梯轿厢与井道上部参考点间的距离时，所述步骤4利用对应于第二位置的轿厢位置检测结果减去对应于第一位置的轿厢位置检测结果，并将得到的差值作为电梯轿厢在本次停靠期间电梯轿厢的位置变化δx。
16、优选地，所述电梯启动力矩计算方法还包括：
17、步骤8、获取启动后电梯轿厢处于平衡状态时的电梯驱动电机的第三力矩电流，并利用所述第三力矩电流修正所述系数ki。
18、优选地，所述步骤8进一步包括：
19、步骤81、利用所述第三力矩电流减去所述第一力矩电流并将得到的差值作为第二力矩电流变化δi’；
20、步骤82、将第二力矩电流变化δi’转换为相应的第二拉力变化δf’；
21、步骤83、利用公式ki’＝ki×(δf’/δf)实施校正，其中ki’为校正后的系数ki。
22、优选地，所述步骤8优选在电梯轿厢本次停靠前后或本次启动后轿厢空载时实施对所述系数ki的修正。
23、优选地，所述步骤8根据所述第二力矩电流或所述第三力矩电流与预存的标准轿厢空载时的驱动电机电流间的差值是否小于第一阈值来判断电梯轿厢是否为空载。
24、优选地，所述标准8计算所述第三力矩电流与所述第二力矩电流间的差值，且仅当该差值超过第二阈值时才实施对所述系数ki的修正。
25、有益技术效果
26、本专利技术能够在无需称量装置的情况下简单、准确地计算电梯启动力矩电流，从而能够改善电梯的启动控制性能，提升乘客的乘梯体验。
27、
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1.一种电梯启动力矩电流计算方法，所述电梯配置有用于检测电梯轿厢位置的位置传感器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述平衡状态为电梯本次停靠时的零速状态。
3.根据权利要求2所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述平衡状态为电梯本次停靠时的零速状态中电梯轿厢的移动趋势与电梯轿厢的原移动方向一致时的状态。
4.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述电梯制动器在电梯轿厢零速状态下实施对电梯驱动电机的制动，籍此保证所述第一力矩电流即为使得本次停靠前的电梯轿厢匀速移动或零速悬停所需的力矩电流。
5.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述步骤5确定系数ki的公式为：ki＝k0/li，其中，k0为决定于所述柔性体的截面积和弹性模量的参数，li为位于电梯轿厢与电梯驱动轮之间的柔性体的长度。
6.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述步骤6计算所述第一拉力变化ΔF的公式为：ΔF＝ki×Δx，其中Δx为电梯轿厢
7.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述步骤7根据所述驱动电机的物理特性以及电梯的结构布置将所述第一拉力变化ΔF转化为对应的第一力矩电流变化ΔI，并利用公式I1＝I0+ΔI计算得到第二力矩电流I1。
8.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述电梯启动力矩计算方法还包括：
10.根据权利要求9所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述步骤8进一步包括：
11.根据权利要求9所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述步骤8优选在电梯轿厢本次停靠前后或本次启动后轿厢空载时实施对所述系数ki的修正。
12.根据权利要求11所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述步骤8根据所述第二力矩电流或所述第三力矩电流与预存的标准轿厢空载时的驱动电机电流间的差值是否小于第一阈值来判断电梯轿厢是否为空载。
13.根据权利要求9所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述步骤8计算所述第三力矩电流与所述第二力矩电流间的差值，且仅当该差值超过第二阈值时才实施对所述系数ki的修正。
...【技术特征摘要】
1.一种电梯启动力矩电流计算方法，所述电梯配置有用于检测电梯轿厢位置的位置传感器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述平衡状态为电梯本次停靠时的零速状态。
3.根据权利要求2所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述平衡状态为电梯本次停靠时的零速状态中电梯轿厢的移动趋势与电梯轿厢的原移动方向一致时的状态。
4.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述电梯制动器在电梯轿厢零速状态下实施对电梯驱动电机的制动，籍此保证所述第一力矩电流即为使得本次停靠前的电梯轿厢匀速移动或零速悬停所需的力矩电流。
5.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述步骤5确定系数ki的公式为：ki＝k0/li，其中，k0为决定于所述柔性体的截面积和弹性模量的参数，li为位于电梯轿厢与电梯驱动轮之间的柔性体的长度。
6.根据权利要求1所述的电梯启动力矩电流计算方法，其特征在于，所述步骤6计算所述第一拉力变化δf的公式为：δf＝ki×δx，其中δx为电梯轿厢在本次停靠期间电梯轿厢的位置变化。
7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈玉东，
申请(专利权)人：上海三菱电梯有限公司，
类型：发明
国别省市：
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