【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人姿态控制，尤指一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法。
技术介绍
1、作为特种机器人中的一个分支，四足机器人在足端运动和避障方面，比一般的轮式机器人拥有更好的先天优势，可通过改进其内部算法适应不同工况任务需求，具有较高的研究意义。
2、现有的四足机器人足端轨迹规划方法主要集中在平面地形的行走上，这在处理非平面、不规则地形时常常显示出局限性，还存在以下问题：现有技术中的四足机器人在处理复杂地形时无法精确控制自身姿态，这种姿态控制上的不准确导致平衡问题，增加翻倒风险，影响机器人的操作安全和可靠性；现有的四足机器人在非平面地形上的足端轨迹规划不够精细，导致运动轨迹不连贯或效率低下；现有技术的机器人无法有效调整足端作用力，导致在不同地形上的稳定性和适应性不足。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
3、一种基于虚拟斜面...
【技术保护点】
1.一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法，其特征在于，所述构建四足机器人的虚拟斜面具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法，其特征在于，所述足端位置向量具体通过以下公式计算得到：
4.根据权利要求1所述的一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法，其特征在于，所述斜面姿态角调整方法具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种基于虚拟斜面的四...
【技术特征摘要】
1.一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法，其特征在于，所述构建四足机器人的虚拟斜面具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法，其特征在于，所述足端位置向量具体通过以下公式计算得到：
4.根据权利要求1所述的一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法，其特征在于，所述斜面姿态角调整方法具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法，其特征在于，所述欧拉角向量的公式如下：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张蕊，赵乐乐，钟文键，王尧欣，黄政杰，吴元清，
申请(专利权)人：广州医科大学附属妇女儿童医疗中心，
类型：发明
国别省市：
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