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本发明涉及机器人姿态控制技术领域，尤指一种基于虚拟斜面的四足机器人非平面足端轨迹规划方法。方法首先构建四足机器人的虚拟斜面，并确定其在不同环境下对落足点的跟踪关系。接着，通过斜面姿态角调整法和斜面足端作用力约束法，确保机器人在斜面上运动时能...
该专利属于广州医科大学附属妇女儿童医疗中心所有，仅供学习研究参考，未经过广州医科大学附属妇女儿童医疗中心授权不得商用。

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