【技术实现步骤摘要】
本专利技术设计涉及船舶制造，尤其涉及一种船舶小组立自动装配系统及装配方法。
技术介绍
1、在建造和劳动力成本的影响下，造船企业不得不在质量、速度、价格等方面取得平衡。推进智能制造和技术创新是提高生产效率，降低产品成本最有效的途径。
2、目前，专利cn 110666410 a中提出的一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配系统可根据底板和筋板的位置信息自动进行点焊装配作业，减少了大量劳动力成本，但还存在多方面的不足：首先在底板和筋板的点焊装配作业时，如果底板不给予固定，则在装配筋板时筋板会带动底板偏移，使其偏离点焊装配区域，致使点焊装配质量下降甚至造成后续操作无法按既定要求完成，所以该自动装配系统缺少固定底板的装置。
3、专利cn 214816096 u中提出的一种固定工装用来固定底板，该专利技术虽然减少了底板与组装平台的变形且可重复使用以降低成本，但是仍然需要工人反复操作，人工操作不仅操作繁琐，影响点焊装配的效率而且增加劳动力成本；二是该系统的电磁吸盘只是单点控制，不仅无法控制焊接时筋板的热变形而且筋板会由于固定不牢产生偏移，影响点焊装配的精度和质量。
4、因此需要设计一种不仅可以高强度固定筋板而且还能控制筋板热变形的固定方案。
技术实现思路
1、针对现有技术中的不足，本专利技术提供了一种船舶小组立自动装配系统及装配方法，以解决现有技术中焊接过程无法对底板进行较好的自动固定，无法高强度固定筋板的技术问题。
2、本专利技术提供了一种船舶小组
3、输送平台包括：传送机、固定装置、升降装置；固定装置、升降装置均设置在传送机下方；升降装置的升降端与传送机的传送带的底面接触，对传送机的传送带进行承载；固定装置通过电磁吸对经过传送机上的底板进行磁吸固定；
4、点焊装置包括：可移动门架、点焊机器人；可移动门架架设在输送平台上方，可沿x、y轴方向运动；点焊机器人设置在可移动门架上，进行焊接操作；
5、抓取装置包括：抓取机器人、抓取机构；抓取机器人设置在输送平台一侧；抓取机构设置在抓取机器人的工作端，对筋板进行磁吸固定；
6、控制装置包括：双目视觉相机、控制器；双面视觉相机设置在输送平台正上方的可移动门架上；控制器根据双目视觉相机的图像反馈控制点焊装置、抓取装置进行底板和筋板的固定焊接。
7、进一步地，所述固定装置包括：底座、第一电磁铁；数个第一电磁铁阵列排布在底座上。
8、进一步地，所述第一电磁铁的铁芯为t型圆柱空心结构，铁芯周圈缠绕线圈，线圈与控制器电连接。
9、进一步地，所述底座为经纬交织的网状，第一电磁铁设置在交点处。
10、进一步地，所述升降装置包括：数个伸缩组件；伸缩组件阵列排布；伸缩组件包括：伸缩杆、弹簧、挡板、伸缩台；伸缩杆竖直设置在伸缩台上；弹簧套接在伸缩杆上；挡板设置在伸缩杆的顶端，与传送机底面接触，对传送机进行承载。
11、进一步地，所述抓取机构包括：条形支架、两组第二电磁铁；两组第二电磁铁均沿条形支架延伸方向直线排布，两组第二电磁铁之间的夹角为90°，一组第二电磁铁对筋板进行磁吸，另一组第二电磁铁对底板进行磁吸。
12、进一步地，所述第二电磁铁的铁芯为圆饼状的盘型结构，铁芯周圈缠绕线圈，线圈与控制器电连接。
13、进一步地，所述传送机包括：驱动器、数条传送带；数条传送带等间距平行设置，驱动器驱动传送带运动。
14、进一步地，所述传送机还包括：薄板；所述薄板可拆卸的穿插在数条传送带之间。
15、本专利技术还提供了一种船舶小组立自动装配系统的装配方法，适用于上述一种船舶小组立自动装配系统，装配方法包括：
16、步骤1：通过传送机将船舶小组立结构件的底板运输到装配区；
17、步骤2：将固定装置中的第一电磁铁通电，对装配区的底板进行磁吸；
18、步骤3：通过双目视觉相机获取筋板焊接起始坐标信息，并通过抓取装置中的一组第二电磁铁对筋板进行抓取；
19、步骤4：根据坐标信息控制抓取装置将筋板移至待焊接位置上方；
20、步骤5：控制抓取装置下降直至抓取装置中另一组第二电磁铁与底板磁吸，完成底板与筋板之间的定位；
21、步骤6：控制点焊装置进行底板与当前筋板之间的点焊作业；
22、步骤7：当当前点焊完成时，将抓取装置失电，重复步骤3-6直至完成所有筋板与底板的点焊装配；
23、步骤8：将固定装置、抓取装置均失电，控制传送带将当前底板运输出装配区，并将下一块底板运输到装配区，完成当前底板的点焊装配。
24、本专利技术的有益效果：
25、1.本专利技术实现了对底板与筋板的自动装配，省去了工人反复使用工装夹具固定底板这一操作，减少了辅助生产时间。
26、2.本专利技术装置采用控制电磁铁磁性的方式代替传统工装夹具对底板的固定，其自动化程度高，不需要工人在点焊装配刚完成，烟尘还没有消散的环境下工作，大大减少了烟尘对工人的身体健康危害。
27、3.本专利技术采用固定装置中多块均匀分布的并联电磁铁固定底板不仅实现了对底板的固定而且操作简单快捷；固定底板保障了点焊装配的顺利进行，提高了点焊装配的精度和质量，并且该固定方法不需要工人对工装夹具进行拆卸，生产效率很高。
28、4.本专利技术由于抓取机构对筋板进行多点磁吸固定，提高了点焊装配的精度和质量；可有效控制在点焊装置对筋板进行点焊作业时筋板产生的热形变，而且抓取机构侧面和底面的电磁体分开工作使固定更加精准可靠。
29、5.本专利技术各装置都可反馈信号给控制装置，点焊装置、抓取装置仅需根据筋板的安装坐标信息更新作业模板程序，便可进行自动抓取和点焊作业,更方便、快捷、高效。
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1.一种船舶小组立自动装配系统，其特征在于，包括：输送平台、点焊装置、抓取装置、控制装置；
2.如权利要求1所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述固定装置包括：底座、第一电磁铁；数个第一电磁铁阵列排布在底座上。
3.如权利要求2所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述第一电磁铁的铁芯为T型圆柱空心结构，铁芯周圈缠绕线圈，线圈与控制器电连接。
4.如权利要求2或3所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述底座为经纬交织的网状，第一电磁铁设置在交点处。
5.如权利要求1所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述升降装置包括：数个伸缩组件；伸缩组件阵列排布；伸缩组件包括：伸缩杆、弹簧、挡板、伸缩台；伸缩杆竖直设置在伸缩台上；弹簧套接在伸缩杆上；挡板设置在伸缩杆的顶端，与传送机底面接触，对传送机进行承载。
6.如权利要求1所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述抓取机构包括：条形支架、两组第二电磁铁；两组第二电磁铁均沿条形支架延伸方向直线排布，两组第二电磁铁之间的夹角为90°，一组第二电磁铁对筋板进行
7.如权利要求6所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述第二电磁铁的铁芯为圆饼状的盘型结构，铁芯周圈缠绕线圈，线圈与控制器电连接。
8.如权利要求1所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述传送机包括：驱动器、数条传送带；数条传送带等间距平行设置，驱动器驱动传送带运动。
9.如权利要求8所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述传送机还包括：薄板；所述薄板可拆卸的穿插在数条传送带之间。
10.一种船舶小组立自动装配系统的装配方法，适用于如权利要求1-9中任一所述船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述装配方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种船舶小组立自动装配系统，其特征在于，包括：输送平台、点焊装置、抓取装置、控制装置；
2.如权利要求1所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述固定装置包括：底座、第一电磁铁；数个第一电磁铁阵列排布在底座上。
3.如权利要求2所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述第一电磁铁的铁芯为t型圆柱空心结构，铁芯周圈缠绕线圈，线圈与控制器电连接。
4.如权利要求2或3所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述底座为经纬交织的网状，第一电磁铁设置在交点处。
5.如权利要求1所述的船舶小组立自动装配系统，其特征在于，所述升降装置包括：数个伸缩组件；伸缩组件阵列排布；伸缩组件包括：伸缩杆、弹簧、挡板、伸缩台；伸缩杆竖直设置在伸缩台上；弹簧套接在伸缩杆上；挡板设置在伸缩杆的顶端，与传送机底面接触，对传送机进行承载。
6.如权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇，李坤坤，邹晓峰，谢明亮，刘金锋，周宏根，闫德俊，康超，谢阳，李炳强，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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