一种光伏巡检机器人路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术属于智能巡检领域，具体涉及一种光伏巡检机器人路径规划方法及系统。光伏巡检机器人路径规划利用机器人运动环境模型，确定机器人从当前位置到目标位置的最优路径；机器人运动环境模型由改进自适应粒子群算法、机器人运动学约束和目标函数组成；改进自适应粒子群算法根据改进自适应惯性权重和改进自适应学习因子构建的；机器人运动学约束，包括左右车轮线速度和角速度；目标函数是机器人从起点到目标点的路径长度函数；光伏巡检机器人系统由信息采集模块、地图构建模块、信息发送模块、信息接收模块、定位模块、路径规划模块和控制模块组成；以解决光伏运维中传统人力巡检耗时、耗力、安全性低以及弥补新兴无人机巡检方式的不足的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能巡检领域，具体涉及一种光伏巡检机器人路径规划方法及系统。

技术介绍

1、光伏板在长期暴露在风吹日晒的环境下，容易出现各种缺陷，包括典型的热斑、碎裂、接线盒故障和鸟粪遮挡等，这就需要光伏场运维人员定期的检修。传统的光伏巡检还是以人力巡检为主，需要消耗大量的人力成本和时间成本，效率较低，这就迫切需要高效安全的巡检方式。虽然无人机光伏巡检有不可否认的优势，它安全、高效，可在设定高度飞行，但是，无人机在飞行过程中可能会受到风力等自然因素的影响，存在一定的安全风险，而机器人不会对周围环境造成干扰或危险。另外无人机是在低空飞行，只能拍摄光伏正面图像作为检测信息，而实际光伏板产生的故障不仅仅是正面，光伏板背部也会产生故障，采用机器人巡检更有优势。机器人可用于光伏板巡检，包括背部故障巡检，弥补无人机巡检的不足。

技术实现思路

1、为了解决光伏运维中传统人力巡检耗时、耗力、安全性低以及弥补新兴无人机巡检方式的不足，本专利技术提出了一种光伏巡检机器人路径规划方法及系统。

2、(1)光伏巡检机器人路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种光伏巡检机器人路径规划方法及系统，其特征在于：

【技术特征摘要】

1.一种光伏巡检机器人路径规...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文军，侯林杰，林赐云，刘彤，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：