【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电动伺服系统领域，涉及一种电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统及方法。
技术介绍
1、早期对于电动伺服系统的研究，主要集中在研究电液伺服加载系统方面，并逐步偏向于突破性的工程实现，随着对电动伺服系统不断的研究与应用，近年来电动伺服系统的研究重心已经逐渐偏向于各种新型智能控制方法的应用。相应的，面向电动伺服类型产品的功能和性能测试技术也在逐步发展，但由于电动伺服系统特性复杂，负载、时域及频域等动力学和运动学指标多，前期沿用的专用板卡驱动、动态测试算法及伺服负载模拟等关键技术落后，而且技术人员对自动化测试技术发展与实际应用现状了解不足，同时在实际的研制及批产化过程中也存在组装测试环节多及人工手动操作不定量等客观因素，电动伺服系统在测试的相关领域发展一直较为缓慢，直到近几年，逐渐出现一些有关伺服系统自动化测试方法的阐述，但实质上仍未形成高效率自动化测试系统方案。
2、现有的有关电动伺服系统自动化测试技术，如中国专利申请cn106292639a，公开了一种通用伺服系统性能测试平台，较为全面的阐述了针对伺服设备的测试方法，其在现阶段具备一定的代表性。
3、但整体来看，现有的电动伺服系统自动化测试技术仍然存在以下限制和局限性：性能测试平台不具备实时性，该特性的缺失会很大影响测试的精确性，测试所得数据无法真实的反映伺服设备状态；协议支持能力非常有限，可供测试者选择的仅有其预先内置的几款协议；未提供数据后期处理功能，使用者仍需附加一些处理流程，增加了使用的不便捷，而且数据处理不支持算法模块的可定义化，
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述现有技术中，现有的电动伺服系统自动化测试技术的实时性不高，且协议支持能力非常有限的缺点，提供一种电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统及方法。
2、为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
3、本专利技术第一方面，提供一种电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，包括服务端和访问控制端；服务端内设置服务端通讯模块、流程控制与调度模块、测试业务模块、可定义式服务模块、实时性保障机制模块和实时数据处理模块；访问控制端内设置访问控制端通讯模块、ui界面模块、控制器模块和交互业务模块；流程控制与调度模块用于获取控制指令，根据控制指令切换服务端运行状态；测试业务模块用于根据测试指令调度预设的测试服务模型，得到伺服控制指令并通过服务端通讯模块发送至伺服设备；可定义式服务模块用于提供自定义协议、自定义算法和自定义测试服务模型；实时性保障机制模块用于对服务端的操作系统数据执行部署preempt_rt补丁和内核裁剪处理，并对程序静态数据执行基于高精度定时器和rt_mutex信号量的处理；实时数据处理模块用于采用线程安全队列机制对伺服反馈数据进行正确性和完整性保护处理后，通过服务端通讯模块发送至访问控制端通讯模块；ui界面模块用于测试请求及交互请求的获取和可视化展示；控制器模块用于根据测试请求或交互请求调用交互业务模块；交互业务模块用于响应控制器模块的调用，根据交互请求实现对应交互业务，根据测试请求生成测试指令并通过访问控制端通讯模块发送至服务端通讯模块。
4、可选的，所述测试业务模块内设置下述中的一种或几种测试服务模型：自定义测试模块、固定角度测试子模块、零位特性测试子模块、滞环宽度测试子模块、线性度测试子模块、不对称度测试子模块、超调量测试子模块、半波震荡测试子模块、角速度测试子模块、幅相特性测试子模块、循环偏转测试子模块、灵敏度测试子模块、惯量筛查测试子模块、通讯误码率测试子模块以及伺服自检测试子模块；固定角度测试子模块、零位特性测试子模块、滞环宽度测试子模块、线性度测试子模块、不对称度测试子模块、超调量测试子模块、半波震荡测试子模块、角速度测试子模块、幅相特性测试子模块、循环偏转测试子模块、灵敏度测试子模块、惯量筛查测试子模块、通讯误码率测试子模块以及伺服自检测试子模块分别用于固定角度测试、零位特性测试、滞环宽度测试、线性度测试、不对称度测试、超调量测试、半波震荡测试、角速度测试、幅相特性测试、循环偏转测试、灵敏度测试、惯量筛查测试、通讯误码率测试以及伺服自检测试。
5、可选的，所述可定义式服务模块包括协议可定义模块、算法可定义模块以及测试项目可定义模块；其中，协议可定义模块用于根据伺服设备设计的协议适配动态链接库文件，基于泛型和可重用化的协议适配设计策略对数据传送和数据解析进行例化处理，得到适配伺服设备协议的数据收发流程；算法可定义模块用于根据自定义算法的输入输出特性，基于非定量参数策略，进行函数入口与出口的匹配操作得到目标算法；测试项目可定义模块用于根据当前测试项目的测试场景信息和测试需求信息，基于预构建的通用化基础测试组件生成自定义测试服务模型。
6、可选的，所述交互业务模块包括通讯接口配置模块、协议配置模块、服务端远程控制模块、测试流程控制模块以及数据存储模块；通讯接口配置模块用于匹配不同的通讯接口；协议配置模块用于获取测试所需要使用的协议名称、数据传送模块名称和数据解析模块名称，并通过访问控制端通讯模块传送至服务端通讯模块；服务端远程控制模块用于访问和切换服务端状态；测试流程控制模块用于根据测试请求生成测试用例并解析，得到测试指令；数据存储模块用于分类存储伺服反馈数据。
7、可选的，所述交互业务模块还包括测试用例管理模块和脚本化模块；测试用例管理模块用于新建、增加、删除、修改和排序测试用例；脚本化模块用于导入测试脚本并对测试脚本进行脚本语言解析得到测试用例；以及将新建的测试用例序列化为测试脚本。
8、可选的，所述交互业务模块还包括数据管理模块，所述数据管理模块包括数据分析模块和数据转换模块；数据分析模块用于采用预设算法对伺服反馈数据进行分析，得到测试分析结果；数据转换模块用于设置伺服反馈数据的输出路径，并将伺服反馈数据的二进制数据转换为预设进制的数据，并保存于预设路径。
9、可选的，所述交互模块还包括测试回放模块；用于对已经执行完成的测试用例进行测试回放，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，包括服务端和访问控制端；服务端内设置服务端通讯模块、流程控制与调度模块、测试业务模块、可定义式服务模块、实时性保障机制模块和实时数据处理模块；访问控制端内设置访问控制端通讯模块、UI界面模块、控制器模块和交互业务模块；
2.根据权利要求1所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述测试业务模块内设置下述中的一种或几种测试服务模型：
3.根据权利要求1所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述可定义式服务模块包括协议可定义模块、算法可定义模块以及测试项目可定义模块；其中，协议可定义模块用于根据伺服设备设计的协议适配动态链接库文件，基于泛型和可重用化的协议适配设计策略对数据传送和数据解析进行例化处理，得到适配伺服设备协议的数据收发流程；算法可定义模块用于根据自定义算法的输入输出特性，基于非定量参数策略，进行函数入口与出口的匹配操作得到目标算法；测试项目可定义模块用于根据当前测试项目的测试场景信息和测试需求信息，基于预构建的通用化基础测试组件生成自定义测
4.根据权利要求1所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述交互业务模块包括通讯接口配置模块、协议配置模块、服务端远程控制模块、测试流程控制模块以及数据存储模块；
5.根据权利要求4所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述交互业务模块还包括测试用例管理模块和脚本化模块；
6.根据权利要求4所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述交互业务模块还包括数据管理模块，所述数据管理模块包括数据分析模块和数据转换模块；数据分析模块用于采用预设算法对伺服反馈数据进行分析，得到测试分析结果；数据转换模块用于设置伺服反馈数据的输出路径，并将伺服反馈数据的二进制数据转换为预设进制的数据，并保存于预设路径。
7.根据权利要求4所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述交互模块还包括测试回放模块；用于对已经执行完成的测试用例进行测试回放，并对测试回放进行暂停、快进和快退处理。
8.根据权利要求4所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述交互模块还包括测试报告模块；测试报告模块用于当测试用例执行完成后收集测试用例信息以及测试结果信息，并基于测试用例信息以及测试结果信息生成测试报告和测试结论。
9.根据权利要求4所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述交互业务模块还包括帐户管理模块、算法导入模块、通讯测试模块以及自检功能模块；
10.一种基于权利要求1所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，包括服务端和访问控制端；服务端内设置服务端通讯模块、流程控制与调度模块、测试业务模块、可定义式服务模块、实时性保障机制模块和实时数据处理模块；访问控制端内设置访问控制端通讯模块、ui界面模块、控制器模块和交互业务模块；
2.根据权利要求1所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述测试业务模块内设置下述中的一种或几种测试服务模型：
3.根据权利要求1所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述可定义式服务模块包括协议可定义模块、算法可定义模块以及测试项目可定义模块；其中，协议可定义模块用于根据伺服设备设计的协议适配动态链接库文件，基于泛型和可重用化的协议适配设计策略对数据传送和数据解析进行例化处理，得到适配伺服设备协议的数据收发流程；算法可定义模块用于根据自定义算法的输入输出特性，基于非定量参数策略，进行函数入口与出口的匹配操作得到目标算法；测试项目可定义模块用于根据当前测试项目的测试场景信息和测试需求信息，基于预构建的通用化基础测试组件生成自定义测试服务模型。
4.根据权利要求1所述的电动伺服系统可定义式高实时性自动化测试系统，其特征在于，所述交互业务模块包括通讯接口配置模块、协议配置模块、服务端远程控制模块、测试流程控制模块以及数据存储模块；
5.根据权利要求4所述的电动...
【专利技术属性】
技术研发人员：王轶，贺巧玲，李凯胜，杜晓溪，
申请(专利权)人：西安微电子技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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