一种可穿戴串并联式下肢外骨骼装置及康复训练方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可穿戴串并联式下肢外骨骼装置及康复训练方法，所述的可穿戴串并联式下肢外骨骼装置呈左右对称结构，包括腰部横向调节机构、腰部纵向调节机构、髋关节康复机构和膝关节康复机构，腰部横向调节机构正面设置有腰部穿戴件；腰部纵向调节机构数量为两个，分别可横向移动地设置于腰部横向调节机构两端；髋关节康复机构安装在腰部纵向调节机构上，并能够通过腰部纵向调节机构调节纵向位置，用于实现髋关节的前屈或后伸、内收或外展；髋关节康复机构上设置有大腿固定件；膝关节康复机构串联于髋关节康复机构底部，用于实现膝关节的屈伸运动；膝关节康复机构上设置有小腿夹具。本发明专利技术具有三自由度、多功能、结构简单的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人体下肢康复器械，具体涉及一种可穿戴串并联式下肢外骨骼装置及康复训练方法。

技术介绍

1、髋关节与膝关节受损后，需通过有效的康复训练来恢复髋、膝关节的运动机能。传统的康复训练由康复医师和患者一对一进行，可康复医师人数毕竟有限，无法满足众多患者的康复训练需要。为此，下肢康复器械被开发并逐渐成为康复治疗过程中的有效手段。然而，据专利技术人了解，现有下肢康复器械或是固定架式结构，或是自由度较少、功能单一(例如只能实现髋关节的前屈或后伸)，或是结构上臃肿复杂。

技术实现思路

1、专利技术目的：本专利技术的第一目的是提供一种结构简单、三自由度、多功能的可穿戴串并联式下肢外骨骼装置；本专利技术的第二目的是提供利用所述下肢外骨骼装置进行康复训练的方法。

2、技术方案：本专利技术所述的可穿戴串并联式下肢外骨骼装置，呈左右对称结构，包括：

3、腰部横向调节机构，正面设置有腰部穿戴件；

4、腰部纵向调节机构，数量为两个，分别可横向移动地设置于腰部横向调节机构两端；

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【技术保护点】

1.一种可穿戴串并联式下肢外骨骼装置，其特征在于，呈左右对称结构，包括：

2.根据权利要求1所述的可穿戴串并联式下肢外骨骼装置，其特征在于，髋关节康复机构包括自上而下依次相连的上底板、3UU并联机构和下底板，大腿固定件安装在下底板上；3UU并联机构包括上底座、下底座和三根曲杆，曲杆两端分别通过虎克铰与两底座连接，所述三根曲杆呈相互缠绕状；上底板顶部设置有柔性牵引组件，用于带动3UU并联机构运动，实现髋关节的前屈或后伸、内收或外展。

3.根据权利要求2所述的可穿戴串并联式下肢外骨骼装置，其特征在于，柔性牵引组件包括分别设置在上底板顶部四边的牵引件，牵引件包括第四电机...

【技术特征摘要】

1.一种可穿戴串并联式下肢外骨骼装置，其特征在于，呈左右对称结构，包括：

2.根据权利要求1所述的可穿戴串并联式下肢外骨骼装置，其特征在于，髋关节康复机构包括自上而下依次相连的上底板、3uu并联机构和下底板，大腿固定件安装在下底板上；3uu并联机构包括上底座、下底座和三根曲杆，曲杆两端分别通过虎克铰与两底座连接，所述三根曲杆呈相互缠绕状；上底板顶部设置有柔性牵引组件，用于带动3uu并联机构运动，实现髋关节的前屈或后伸、内收或外展。

3.根据权利要求2所述的可穿戴串并联式下肢外骨骼装置，其特征在于，柔性牵引组件包括分别设置在上底板顶部四边的牵引件，牵引件包括第四电机、第二柔性牵引绳和定滑轮，第二柔性牵引绳一端与第四电机输出端相连接，另一端绕过定滑轮与下底板相连接；通过控制四根第二柔性牵引绳的伸长与缩短，带动3uu并联机构运动。

4.根据权利要求3所述的可穿戴串并联式下肢外骨骼装置，其特征在于，膝关节康复机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、小腿夹具和第二电机，其中第一连杆一端与下底板通过虎克铰相连接，第一连杆另一端与第二连杆通过转动铰链相连接，第二连杆另一端与小腿夹具通过虎克铰相连接；第三连杆一端与小腿夹具通过转动铰链相连接，第三连杆另一端与第四连杆通过转动铰链相连接，第四连杆另一端与下底板通过转动铰链相连接；第二电机固定于下底板底部，用于驱动第四连杆转动。

5.根据权利要求4所述的可穿戴串并联式下肢外骨骼装置，其特征在于，还包括弹簧离合助力机构和第一柔性牵引绳，弹簧离合助力机构设置在髋关节康复机构上，第一柔性牵引绳连接膝...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兵华，刘芳华，王陈，蒋隆意，吕俊伟，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：