【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电动汽车线控底盘，具体涉及一种多模态切换的四轮独立驱动和转向底盘结构及控制方法。
技术介绍
1、随着汽车电动化的发展，电机作为动力直接驱动汽车和电机控制汽车转向逐渐得到普及，但是现有的电动汽车大多数仍以单电机或双电机作为汽车动力源，通过机械传动的方式将动力输出给各驱动轮，但其差速分配力矩的方式不能直接精准地控制每个车轮的驱动力分配；现有技术中单电机或双电机驱动的车辆差速依靠传统差速器实现，是一种被动式转向差速，转向效率低，无法进行车轮精确的力矩分配控制，只能是实现传统的汽车转向模式，应用场景有限，而装有轮毂电机的四轮独立驱动和转向底盘将是未来电动汽车的发展趋势。
2、公开号为cn107651001a的专利申请文献中公开了一种四轮独立驱动独立转向底盘总成结构及控制方法，该装置在转向节的一端加装一个球头螺钉连接一个连杆，连杆另一端通过球头螺钉和一个安装在转向电机减速器总成上的转相连，通过转向电机转动带动连杆拉回和推出实现转向节转动从而实现固定连接在转向节上的车轮的转动。该装置虽然可以实现转向电机对车轮的转向控制，但...
【技术保护点】
1.多模态切换四轮独立驱动及转向的底盘结构，其特征是所述底盘结构具有安装在车架上的四个车轮和与各车轮一一对应独立设置的转向机构，在各车轮的内侧均设置有独立驱动机构和独立制动机构，所述独立制动机构安装在转向节上随转向机构转动。
2.根据权利要求1所述的多模态切换四轮独立驱动及转向的底盘结构，其特征是：
3.一种如根据权利要求1所述的多模态切换四轮独立驱动及转向的底盘结构的控制方法，其特征是：四个车轮的转动一一对应受四个独立的转向机构、独立驱动机构和独立制动机构控制，通过四轮独立转向、四轮独立驱动和四轮独立制动的控制方法实现车辆的直线行驶、差速转向...
【技术特征摘要】
1.多模态切换四轮独立驱动及转向的底盘结构，其特征是所述底盘结构具有安装在车架上的四个车轮和与各车轮一一对应独立设置的转向机构，在各车轮的内侧均设置有独立驱动机构和独立制动机构，所述独立制动机构安装在转向节上随转向机构转动。
2.根据权利要求1所述的多模态切换四轮独立驱动及转向的底盘结构，其特征是：
3.一种如根据权利要求1所述的多模态切换四轮独立驱动及转向的底盘结构的控制方法，其特征是：四个车轮的转动一一对应受四个独立的转向机构、独立驱动机构和独立制动机构控制，通过四轮独立转向、四轮独立驱动和四轮独立制动的控制方法实现车辆的直线行驶、差速转向、原地自转、横向行驶和斜向行驶的模式。
4.根据权利要求3所述的多模态切换四轮独立驱动及转向的底盘结构的控制方法，其特征是：四轮独立转向控制方法为：控制所述转向电机(8)输出转向目标转动圈数，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈奇，丁鹏飞，张超，杨善春，张道成，李进，夏同良，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
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