【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动控制领域，尤其涉及一种应用于自动驾驶汽车的相机实时触发系统。
技术介绍
1、自动驾驶系统车辆在形式过程中，需要实时对外界环境进行感知，依赖感知结果规划行使路线。在感知传感器中，相机是非常重要的感知传感器，多相机与激光雷达相融合的数据是作为感知环境最为重要的信息。
2、现有的一种相机实时触发系统所涉及的装置示意图，相机和激光雷达都是各自独立，需要多次匹配外接触发源，对应不同激光雷达和相机，参数需要经过多次反复测试，才能够设置一个基本匹配的参数集，这种设计的缺点是同步精度差，不能实时在线修正相机触发参数，会导致相机与激光雷达点云匹配差，不能满足在相机明暗环境下动态调节相机触发曝光时刻。
技术实现思路
1、本技术的目的是为了解决现有技术的不足，提供了一种应用于自动驾驶汽车的相机实时触发系统，其特征在于：包括卫星导航模块、网络数据协议时间同步模块、激光雷达模块、相机触发采集模块、相机，所述卫星导航模块接收基础同步触发信号组件和接收的时间同步源，所述接收基础同步触发信号组件分别与信号处理组件和外部时间同步源连接，主要作用是用于接收外部时间同步脉冲同步信号，对脉冲同步信号进行滤波处理，送至信号处理组件；
2、所述信号处理组件与接收基础同步触发信号组件和触发逻辑编辑组件连接，主要用于处理接收到的脉冲同步信号，对脉冲同步进行锁相和多脉冲比较和处理；
3、所述触发逻辑编辑组件分别与所述信号处理组件和多触发信号输出组件连接，主要作用是对触发信号进行分频
4、所述多触发信号输出组件分别与所述触发逻辑编辑组件和相机数据解串接收组件连接，主要用于分配多输出触发信号的通道，按照预定编辑好的逻辑通道分配相机触发信号，多触发信号输出组件在未修改触发规则情况下，将触发规则刷写至flash，可以保持触发状态不变；
5、所述相机数据解串接收组件分别与所述多触发信号输出组件与相机连接，主要是对相机图像信息进行采集和将触发信号送至相机模组单元。
6、优选的，所述网络数据协议时间同步模块将卫星导航模块输出的时间信息数据转换为网络数据同步包，时间信息数据和其他时间同步信息，同时也能对pps和gprmc信号进行转换处理。
7、本技术的有益效果是：相机数据解串接收组件自动驾驶汽车的相机实时触发设备和系统，可以通过接收外部时间同步信号和激光雷达发出的触发信号，进行整合，不仅能对多路相机进行独立的相机触发，还能间接监测时间同步设备和激光雷达设备的时间正确性而简单判断时间同步盒与激光雷达是否处于正确的工作状态下；独立触发的相机可以按照与激光雷达点云匹配的相位触发模式进行触发与实时调节，使得相机图像中心与激光雷达点云完美重合，因此，通过本技术的中的系统，不仅使得相机图像与激光雷达点云匹配更好，有助于后续自动驾驶规划的执行，也有助于降低自动驾驶资源消耗，提高系统执行效率。
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1.一种应用于自动驾驶汽车的相机实时触发系统，其特征在于：包括卫星导航模块、网络数据协议时间同步模块、激光雷达模块、相机触发采集模块、相机，所述卫星导航模块接收基础同步触发信号组件，所述卫星导航模块接收时间同步源，所述接收基础同步触发信号组件分别与信号处理组件和外部时间同步源连接，主要作用是用于接收外部时间同步脉冲同步信号，对脉冲同步信号进行滤波处理，送至信号处理组件；
2.根据权利要求1所述的一种应用于自动驾驶汽车的相机实时触发系统，其特征在于，所述网络数据协议时间同步模块将卫星导航模块输出的时间信息数据转换为网络数据同步包，时间信息数据和其他时间同步信息，同时也能对PPS和GPRMC信号进行转换处理。
【技术特征摘要】
1.一种应用于自动驾驶汽车的相机实时触发系统，其特征在于：包括卫星导航模块、网络数据协议时间同步模块、激光雷达模块、相机触发采集模块、相机，所述卫星导航模块接收基础同步触发信号组件，所述卫星导航模块接收时间同步源，所述接收基础同步触发信号组件分别与信号处理组件和外部时间同步源连接，主要作用是用于接收外部时间同步...
【专利技术属性】
技术研发人员：迟亮，张宇，陈亮，李凤致，
申请(专利权)人：吉林微思智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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