【技术实现步骤摘要】
本申请涉及红外光学测量，特别是涉及一种合作模式下的双动平台相对位姿测量方法、装置及设备。
技术介绍
1、双动平台之间的准确交互对于机械系统的自主性和智能化至关重要。双动平台具有不同的运动形式，且处于复杂多变的环境中，要实现双动平台之间准确交互，关键技术难题在于如何对双动平台之间的相对位姿进行快速精确测量。
2、目前基于合作模式的双动平台位姿测量手段主要包括基于平面合作标志和基于可见光led及反射标志两种方法。基于apriltags、artags、aruco等目前常用的平面合作标志的位姿测量方法在两个用于交互的平台上分别布设平面合作标志和搭载图像采集系统，通过矩形检测、模板匹配的方式检测合作标志并解算标志id和标志所在平台与图像采集系统之间的相对位姿参数，此类方法需要占据较大的平台面积，使用领域较为受限。基于可见光led及反射标志的位姿测量方法在杂乱光照环境下性能严重下降且无法胜任具有全天时、全天候要求的任务。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种适应于全天...
【技术保护点】
1.一种合作模式下的双动平台相对位姿测量方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的合作模式下的双动平台相对位姿测量方法，其特征在于，所述布设模型中的红外标志灯为非对称、不共面、分散布置。
3.根据权利要求2所述的合作模式下的双动平台相对位姿测量方法，其特征在于，所述图像采集系统采用与所述红外标志灯波段对应的滤波片获取红外图像。
4.根据权利要求1至3任一项所述的合作模式下的双动平台相对位姿测量方法，其特征在于，在第二平台上设置图像采集系统，通过所述图像采集系统获取各所述红外标志灯的红外图像，然后对所述红外图像中的各红...
【技术特征摘要】
1.一种合作模式下的双动平台相对位姿测量方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的合作模式下的双动平台相对位姿测量方法，其特征在于，所述布设模型中的红外标志灯为非对称、不共面、分散布置。
3.根据权利要求2所述的合作模式下的双动平台相对位姿测量方法，其特征在于，所述图像采集系统采用与所述红外标志灯波段对应的滤波片获取红外图像。
4.根据权利要求1至3任一项所述的合作模式下的双动平台相对位姿测量方法，其特征在于，在第二平台上设置图像采集系统，通过所述图像采集系统获取各所述红外标志灯的红外图像，然后对所述红外图像中的各红外标志灯进行定位，获取各红外标志灯在红外图像中的二维坐标数据，包括：
5.根据权利要求4所述的合作模式下的双动平台相对位姿测量方法，其特征在于，所述红外标志灯在红外图像中的二维坐标表示为：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓亮，陈知颖，周颉鑫，王秋富，郭良超，张倬，陈霖，陈泉瑞，尚洋，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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