【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自主导航，更具体地说，涉及一种低速智能电动车自主导航方法及系统。
技术介绍
1、景区内的电动车规模较大，而且运行速度较低，通常在10-20公里/小时之间。同时，景区内道路布局复杂多变，电动车主要服务于游客，需要具备安全可靠的导航能力，传统依赖人工驾驶的方式已经难以满足效率和安全的要求。因此需要自主导航技术辅助或完全替代人工驾驶。
2、一般景区内一起游览的人群中，部分用户由于身体或者年龄原因无法进行长时间的步行，不仅会消耗大量体力，甚至会降低游客的游玩体验，因此电动车可以满足这部分人群的游玩需求，但是目前现有的景区电动车功能较为单一，一般只提供简单的代步功能，而景区内环境、人群以及使用场景较为复杂多变，电动车难以满足多方位的不同需求。
3、因此，针对上述技术问题，有必要提供一种低速智能电动车自主导航方法及系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种低速智能电动车自主导航方法及系统，以解决上述的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术一实施例提供的技术方案如下：
3、一种低速智能电动车自主导航方法，包括以下步骤：
4、s1：景区地图的建立：根据景区地图信息建立初步地图，并通过多个智能电动车搭载的gps定位导航系统完成对多个智能电动车的定位；
5、s2：景区地图的实时更新：多个智能电动车通过自身搭载的多个数据传感器和多个车载图像摄像头感知周围环境，利用slam算法并结合初步地图信息，通过车载计
6、s3：游览目的地设定：用户通过智能电动车上人机交互界面输入或选择导览路线；
7、s4：路径规划：根据智能电动车当前定位和用户设定目的地，并结合共享的景区实时地图信息，通过路径规划算法计算出最佳行驶路线；
8、s5：决策制定和控制执行：依据s2中感知周围环境的数据，通过gps定位导航系统的决策算法制定行驶策略，并通过车载计算机中的控制系统将决策算法生成的指令转化为车辆的具体动作；
9、s6：人机交互与导航提示：在行驶时智能电动车通过人机交互界面向用户提供导航信息，用户可以通过界面获取车辆状态和导航信息，并能与车辆进行信息交互。
10、作为本专利技术的进一步改进，所述s2和s5中多个数据传感器和多个车载图像摄像头感知周围环境信息包括：
11、障碍物信息：通过多个传感器扫描道路周围障碍物，包括行人和车辆；
12、交通标志和信号信息：通过车载图像摄像头检测和识别道路交通标志、交通信号灯和管制人员的指引信号；
13、路面状况信息：利用多个传感器检测道路是否出现坑洼和破损，通过车载图像摄像头识别道路是否有水、积雪和油污影响行驶的信息；
14、静止运动物体信息：通过车载图像摄像头检测行驶路线的静止物体和运动物体，静止物体包括树木和路缘石，运动物体包括景区移动设备；
15、车道线信息：通过车载图像摄像头检测识别道路标线；
16、环境信息：通过车载图像摄像头判断日落、黎明和隧道不同环境光线情况。
17、一种低速智能电动车自主导航系统，所述智能电动车自主导航系统包括：
18、智能导航系统；
19、显示屏；所述显示屏安装在智能电动车上；
20、放置柜；所述放置柜安装在智能电动车上；
21、手持器；所述手持器的数量设置为多个，且手持器安装在放置柜上，所述手持器内搭载有辅助交互系统；
22、展示柜；所述展示柜的数量设置为多个，且展示柜内搭载有智能服务系统。
23、作为本专利技术的进一步改进，所述放置柜上开设有多个均匀分布的放置槽，所述放置槽内安装有手持器。
24、作为本专利技术的进一步改进，所述手持器由手持杆、照明模块、语音模块、按键模块、解读模块和保护套构成，所述手持杆一端固定连接有照明模块，且手持杆外表面安装有语音模块和按键模块，所述手持杆远离照明模块一端安装有解读模块，所述手持杆外表面且位于解读模块一侧活动连接有保护套。
25、作为本专利技术的进一步改进，所述智能导航系统包括：
26、传感器模块：用于实时感知和收集智能电动车周围环境数据；
27、gps定位模块：用于提供智能电动车的定位以及初步地图的建立；
28、第一传输模块：用于对数据接收和传输；
29、充电模块：用于对智能电动车和手持器进行自主充电；
30、分析与控制执行模块：用于将智能电动车周围环境数据与初步地图相结合共享至多个智能电动车，依据实时更新的地图信息执行智能导航控制；
31、云服务器模块：用于手持终端与智能电动车和手持器建立连接，并对数据的传输和保存；
32、人机交互模块：用于通过显示屏与用户进行交互。
33、作为本专利技术的进一步改进，所述传感器模块包括多个数据传感器和多个车载图像摄像头，用于感知智能电动车周围的环境数据包括：障碍物信息、交通标志和信号信息、路面状况信息、车道线信息和静止运动物体信息。
34、作为本专利技术的进一步改进，所述辅助交互系统包括：
35、语音交互模块：用于实现用户和手持器的语言交互和对话；
36、定位模块：用于智能电动车获取和跟踪手持器的当前定位，以及手持器获取智能电动车的定位；
37、支付模块：通过展示柜识别解读模块传输支付信息；
38、照明模块：用于为用户提供照明；
39、第二传输模块：用于数据的接收和传输。
40、作为本专利技术的进一步改进，所述智能服务系统包括：
41、物品售卖模块：实现物品的展示和购买；
42、信号增强模块：增强手持器与智能电动车和手持终端的连接信号；
43、介绍模块：提供景点相关的信息和场地的介绍；
44、显示识别模块：用于展示柜识别解读模块，并可选择性通过屏幕展示信息；
45、人工帮助模块：用于识别解读模块提供远程服务和帮助，解答用户疑问；
46、第三传输模块：用于数据的接收和传输。
47、作为本专利技术的进一步改进，所述语音交互模块功能包括：语音识别、语义分析和语音合成功能，所述显示识别模块可选择性通过屏幕展示信息包括：物品展示与选购和车辆停放地图导向。
48、相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
49、本方案通过智能电动车为游客提供基础出行支持，并结合手持终端和展示柜等设备，使用户能够监控并及时提供帮助，大幅改善了部分游客单独游览景点时存在的安全隐患和便利性不足的问题，智能电动车通过实时感知环境、信息共享和精细控制，提高了导航安全性和效率；人机交互则满足不同用户的出行需求，而手持终端给予第二道安全保障，关联用户能实时掌握手持终端用户的位置，辅助解决问题；展示柜增强信号覆盖，便于交流；提供信息查询和语音解说，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种低速智能电动车自主导航方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种低速智能电动车自主导航方法，其特征在于：所述S2和S5中多个数据传感器和多个车载图像摄像头感知周围环境信息包括：
3.一种低速智能电动车自主导航系统，其特征在于：所述智能电动车自主导航系统包括：
4.根据权利要求3所述的一种低速智能电动车自主导航系统，其特征在于：所述放置柜(3)上开设有多个均匀分布的放置槽(31)，所述放置槽(31)内安装有手持器(4)。
5.根据权利要求3所述的一种低速智能电动车自主导航系统，其特征在于：所述手持器(4)由手持杆(41)、照明模块(42)、语音模块(43)、按键模块(44)、解读模块(45)和保护套(46)构成，所述手持杆(41)一端固定连接有照明模块(42)，且手持杆(41)外表面安装有语音模块(43)和按键模块(44)，所述手持杆(41)远离照明模块(42)一端安装有解读模块(45)，所述手持杆(41)外表面且位于解读模块(45)一侧活动连接有保护套(46)。
6.根据权利要求3所述的一种低
7.根据权利要求6所述的一种低速智能电动车自主导航系统，其特征在于：所述传感器模块包括多个数据传感器和多个车载图像摄像头，用于感知智能电动车周围的环境数据包括：障碍物信息、交通标志和信号信息、路面状况信息、车道线信息和静止运动物体信息。
8.根据权利要求3所述的一种低速智能电动车自主导航系统，其特征在于：所述辅助交互系统包括：
9.根据权利要求3所述的一种低速智能电动车自主导航系统，其特征在于：所述智能服务系统包括：
10.根据权利要求8所述的一种低速智能电动车自主导航系统，其特征在于：所述语音交互模块功能包括：语音识别、语义分析和语音合成功能，所述显示识别模块可选择性通过屏幕展示信息包括：物品展示与选购和车辆停放地图导向。
...【技术特征摘要】
1.一种低速智能电动车自主导航方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种低速智能电动车自主导航方法，其特征在于：所述s2和s5中多个数据传感器和多个车载图像摄像头感知周围环境信息包括：
3.一种低速智能电动车自主导航系统，其特征在于：所述智能电动车自主导航系统包括：
4.根据权利要求3所述的一种低速智能电动车自主导航系统，其特征在于：所述放置柜(3)上开设有多个均匀分布的放置槽(31)，所述放置槽(31)内安装有手持器(4)。
5.根据权利要求3所述的一种低速智能电动车自主导航系统，其特征在于：所述手持器(4)由手持杆(41)、照明模块(42)、语音模块(43)、按键模块(44)、解读模块(45)和保护套(46)构成，所述手持杆(41)一端固定连接有照明模块(42)，且手持杆(41)外表面安装有语音模块(43)和按键模块(44)，所述手持杆(41)远离照明模块(42)一端安装有解读模块(4...
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