【技术实现步骤摘要】
本公开涉及用于基于静态检测的非模态化布局的系统和方法。
技术介绍
1、现代车辆具有至少一个车载计算机并且具有互联网/卫星连接。在这些车载计算机上运行的软件监测和/或控制车辆的操作。所述车辆还包括用于检测其附近的对象的激光雷达检测器。激光雷达检测器生成激光雷达数据集，所述激光雷达数据集在多个不同时间测量从车辆到对象的距离。这些距离测量值可以用于跟踪对象的移动，做出关于对象的轨迹的预测，以及基于预测的对象轨迹来规划车辆的行驶路径。
技术实现思路
1、本公开涉及实施用于控制移动平台(例如，自主车辆)的系统和方法。所述方法包括由计算装置执行以下操作：获得覆盖在3d图形上的宽松拟合长方体以便各自包围与对象相关联的激光雷达数据点；基于所述宽松拟合长方体来定义非模态长方体；检查所述对象在一时间段内是否为静态的；基于所述检查来识别所述非模态长方体的中心；以及基于具有被识别的所述中心的所述非模态长方体来控制所述移动平台的操作。
2、所述实施系统可以包括：处理器；以及非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质包括编程指令，所述编程指令被配置为使所述处理器实施用于控制移动平台(例如，自主车辆)的方法。上述方法还可以通过计算机程序产品来实施，所述计算机程序产品包括存储器和编程指令，所述编程指令被配置为使处理器执行操作。
【技术保护点】
1.一种用于控制移动平台的方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中当所述对象是静态的时，所述识别包括将所述宽松拟合长方体中的一者的中心视为所述非模态长方体的中心。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述检查包括执行长方体尺寸检查、长方体质心检查和长方体旋转检查中的至少一者。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述检查还包括当所述长方体尺寸检查、所述长方体质心检查和所述长方体旋转检查指示所述对象在所述时间段中的两个连续时间处与相同的长方体大小、取向和质心相关联时，将所述对象在一时间范围内分类为静态的。
5.根据权利要求3所述的方法，其中所述长方体尺寸检查包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其还包括当所述差值中的一者或多者大于所述阈值尺寸值时，将所述对象在所述第二时间范围内分类为非静态的。
7.根据权利要求5所述的方法，其中当所述差值都小于所述阈值尺寸值时，执行所述长方体质心检查。
8.根据权利要求3所述的方法，其中所述长方体质心检查包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其还包
10.根据权利要求8所述的方法，其中当所述距离小于所述阈值距离值时，执行所述长方体旋转检查。
11.根据权利要求3所述的方法，其中所述长方体旋转检查包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其还包括当所述差值大于所述阈值横摆差值时，在与所述第二宽松拟合长方体相关联的第二时间范围内将所述对象分类为非静态的。
13.根据权利要求11所述的方法，其还包括当所述差值小于所述阈值横摆差值时，在与所述第二宽松拟合长方体相关联的第二时间范围内将所述对象分类为静态的。
14.一种系统，其包括：
15.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令被配置为在由至少一个计算装置执行时使所述至少一个计算装置执行包括以下各项的操作：
...【技术特征摘要】
1.一种用于控制移动平台的方法，其包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中当所述对象是静态的时，所述识别包括将所述宽松拟合长方体中的一者的中心视为所述非模态长方体的中心。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述检查包括执行长方体尺寸检查、长方体质心检查和长方体旋转检查中的至少一者。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述检查还包括当所述长方体尺寸检查、所述长方体质心检查和所述长方体旋转检查指示所述对象在所述时间段中的两个连续时间处与相同的长方体大小、取向和质心相关联时，将所述对象在一时间范围内分类为静态的。
5.根据权利要求3所述的方法，其中所述长方体尺寸检查包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其还包括当所述差值中的一者或多者大于所述阈值尺寸值时，将所述对象在所述第二时间范围内分类为非静态的。
7.根据权利要求5所述的方法，其中当所述差值都小于所述阈值尺寸值时，执行所述长方体质心检查。
8.根据权...
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