【技术实现步骤摘要】
本技术涉及管道巡检机器人，具体而言，涉及一种管道巡检机器人驱动装置。
技术介绍
1、随着人们对电力需求的日益增长，我国水电站的数量和装机容量逐年提升，对于水电站的巡检需求也在不断扩大。在水电站日常巡检过程中，针对发电机组的离相封闭母线管道的维护与检修一直是巡检过程中的重点与难点。离相封闭母线管道作为环形贯通管道的一种，其独特的双管路、管套管结构，使得工人无法直接对管道内部环境进行目视观察，而传统人工拆解的检修方式存在设备伤害大、花费时间长、人力成本高等缺陷。
2、现有技术中，离相封闭母线管道有着大管套小管的复杂双管路结构。外管作为绝缘外壳，对离相封闭母线起保护、绝缘作用。绝缘外壳是一个直径为1.45m的铝管，其壁厚一般为6～10mm。导体的直径为0.9m。绝缘外壳与导体间存在绝缘子作为内部导体的支撑。每组绝缘子在管道长度方向上的间隔约2.6m，三个一组且互相以120°的角度分布。
3、在这种离相封闭母线管道的管道间隙(机器人巡检空间)的间隙高度在22～28cm范围内，绝缘子开口尺寸为19cm的圆形开口。
4、另外，这种离相封闭母线管道的管道蜿蜒，既有直道段，也有拐弯段，还有爬升段，因此，要通过机器人对这种管道旋转，不仅要保证其在直道段内需要具有良好的运动，还要保证机器人可以在管道内进行转向(从直道进入弯道)以及爬升(需要克服自身重力)。因此根据机器人控制的不同需求需要在机器人本体上加装多种驱动装置以及传感器件，这就给机器人的传感信号的采集和驱动装置控制指令传输提出了更高的要求。而现有的管道巡检
5、针对相关技术中管道巡检机器人的电压调节能力差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种管道巡检机器人驱动装置，其通过在供电系统中加入分流板和降压模块，将电流经分流板分别给到数字图传系统、驱动系统以及降压模块中，降压模块降压后再分别给照明系统以及控制系统供电，可以满足管道巡检机器人供电需求，提高管道巡检机器人的电压调节能力。
2、本技术的实施例通过以下技术方案实现：一种管道巡检机器人驱动装置，适用于管道巡检机器人，所述管道巡检机器人包括控制系统、驱动系统、视觉感知系统以及供电系统，所述控制系统分别与驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述供电系统分别与控制系统、驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述供电系统包括电池、电源开关、分流板以及双路降压模块；
3、所述电池与分流板电连接，所述电源开关串接于电池、分流板之间，所述分流板与双路降压模块电连接，所述分流板分别与数字图传系统以及驱动系统电连接，所述双路降压模块分别与控制系统以及照明系统电连接。
4、根据一种优选实施方式，所述控制系统包括手持控制终端、接收机以及主控制器，所述手持控制终端与接收机通信连接，所述接收机与主控制器电连接。
5、根据一种优选实施方式，所述主控制器通过继电器分别与数字图传系统以及照明系统电连接。
6、根据一种优选实施方式，所述数字图传系统包括天空端以及摄像头，所述分流板与天空端电连接，所述天空端与摄像头电连接。
7、根据一种优选实施方式，所述主控制器采用arduino uno单片机。
8、根据一种优选实施方式，所述电源开关采用自锁金属开关。
9、根据一种优选实施方式，所述电池采用航模电池。
10、本技术实施例一种管道巡检机器人驱动装置的技术方案至少具有如下优点和有益效果：本技术通过在供电系统中加入分流板和降压模块，将电流经分流板分别给到数字图传系统、驱动系统以及降压模块中，降压模块降压后再分别给照明系统以及控制系统供电，可以满足管道巡检机器人供电需求，提高管道巡检机器人的电压调节能力。
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1.一种管道巡检机器人驱动装置，适用于管道巡检机器人，所述管道巡检机器人包括控制系统、驱动系统、视觉感知系统以及供电系统，所述控制系统分别与驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述供电系统分别与控制系统、驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，其特征在于，所述供电系统包括电池、电源开关、分流板以及双路降压模块；
2.如权利要求1所述的管道巡检机器人驱动装置，其特征在于，所述控制系统包括手持控制终端、接收机以及主控制器，所述手持控制终端与接收机通信连接，所述接收机与主控制器电连接。
3.如权利要求2所述的管道巡检机器人驱动装置，其特征在于，所述主控制器通过继电器分别与数字图传系统以及照明系统电连接。
4.如权利要求3所述的管道巡检机器人驱动装置，其特征在于，所述数字图传系统包括天空端以及摄像头，所述分流板与天空端电连接，所述天空端与摄像头电连接。
5.如权利要求2至4任一项所述的管道巡检机器人驱动装置，其特征在于，所述主控制器采用Arduino UNO单片机。
6.如权利要求5所述的管道巡检机器人驱动装置，其特征在
7.如权利要求5所述的管道巡检机器人驱动装置，其特征在于，所述电池采用航模电池。
...【技术特征摘要】
1.一种管道巡检机器人驱动装置，适用于管道巡检机器人，所述管道巡检机器人包括控制系统、驱动系统、视觉感知系统以及供电系统，所述控制系统分别与驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述供电系统分别与控制系统、驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，其特征在于，所述供电系统包括电池、电源开关、分流板以及双路降压模块；
2.如权利要求1所述的管道巡检机器人驱动装置，其特征在于，所述控制系统包括手持控制终端、接收机以及主控制器，所述手持控制终端与接收机通信连接，所述接收机与主控制器电连接。
3.如权利要求2所述的管道巡检机器人驱动装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄世超，罗登玲，李辉，蹇万祥，刘细辉，李有春，罗勇，马静，王应，汪军如，刘丁铭，林帅，董旭，赵彦明，
申请(专利权)人：雅砻江流域水电开发有限公司，
类型：新型
国别省市：
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