【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移动机器人，尤其涉及一种激光点云滤波方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、定位是移动机器人进行自主导航的前提与关键，移动机器人一般将实时的激光点云与预先构建的环境地图进行匹配，并融合惯性测量单元与轮式里程计采集的移动数据进行定位。但是激光雷达扫描生成的激光点云存在较多的噪点，噪点会影响匹配精度，因此在匹配地图前需对激光点云进行噪点滤波。
2、在现有技术中，通过聚类算法对激光点云进行噪点滤波。但当扫描点位于陡斜面时，激光线束的入射角比较大，导致扫描点的测量不稳定而成为噪点。对于这类噪点，聚类算法难以将其从激光点云中剔除，因此滤波效果较差，导致后续的匹配精度较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种激光点云滤波方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中聚类算法难以过滤激光点云中陡斜面产生的噪点的问题，优化滤波效果，提高后续的匹配精度。
2、第一方面，本申请提供了一种激光点云滤波方法，包括：
3、按照激光点云中每个扫描点的扫描角度对所述扫描点进...
【技术保护点】
1.一种激光点云滤波方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光点云滤波方法，其特征在于，所述按照激光点云中每个扫描点的扫描角度对所述扫描点进行排序，并确定所述扫描点与对应下一扫描点的深度差，包括：
3.根据权利要求1所述的激光点云滤波方法，其特征在于，所述基于激光线束的预设入射角阈值确定深度阈值，包括：
4.根据权利要求1所述的激光点云滤波方法，其特征在于，所述根据所述撕裂点确定出所述激光点云中的噪点，包括：
5.根据权利要求4所述的激光点云滤波方法，其特征在于，所述基于所述撕裂点确定每个所述扫描点所属的点云
...【技术特征摘要】
1.一种激光点云滤波方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光点云滤波方法，其特征在于，所述按照激光点云中每个扫描点的扫描角度对所述扫描点进行排序，并确定所述扫描点与对应下一扫描点的深度差，包括：
3.根据权利要求1所述的激光点云滤波方法，其特征在于，所述基于激光线束的预设入射角阈值确定深度阈值，包括：
4.根据权利要求1所述的激光点云滤波方法，其特征在于，所述根据所述撕裂点确定出所述激光点云中的噪点，包括：
5.根据权利要求4所述的激光点云滤波方法，其特征在于，所述基于所述撕裂点确定每个所述扫描点所属的点云集合，包括：
6.根据权利要求4所述的激光点云滤波...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏飞，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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