【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及煤矿开采，尤其涉及一种煤矿综采工作面找直系统及方法。
技术介绍
1、随着煤矿综采工作面电液控制技术的不断发展进步，我国煤炭开采自动化水平也随之逐步提高。并且，在综采工作面采煤过程中，液压支架会进行拉架和推溜，液压支架在拉架时会被移动至与刮板传送机的位置相对应的另一固定位置；基于此，在煤矿开采过程中液压支架的步距和推溜的行程不可避免地存在累计误差，造成综采工作面刮板传送机的轨道不平，从而导致综采工作面煤炭开采自动化生产过程不能连续推进。因此，如何在每刀割煤结束后将刮板传送机的轨道推直就显得尤为重要。
2、相关技术中，通常使用上一刀割煤结束后推直刮板传送机轨道时综采工作面的误差数据，对本刀割煤结束后刮板传送机的轨道进行推直；以此完成每刀割煤后综采工作面找直过程。但由于综采工作面中领先的液压支架拉架时推进的少、落后的液压支架拉架时推进的多，且最落后的液压支架拉架时推进距离最多为一个全行程，使得整刀割煤结束后整个综采工作面的平均推进不足一个全行程，由此导致存在煤矿采煤产量下降、找直结果滞后一刀和液压支架存在空顶距的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种煤矿综采工作面找直系统及方法，用以解决现有综采工作面找直方法存在煤矿采煤产量下降、找直结果滞后一刀和液压支架存在空顶距的缺陷，大幅提高了煤矿综采工作面的找直效果和推进效率，同时也大幅提升了煤炭产量。
2、本专利技术提供一种煤矿综采工作面找直系统，包括：
3、采煤机，用于本刀割煤结束后
4、多个液压支架，设置于所述综采工作面上，用于在所述采煤机移动后先进行拉架、后进行推溜；
5、巡检装置，用于在所述采煤机从所述综采工作面的所述中部移动至所述端头或端尾的情况下，沿预置的巡检轨道从所述综采工作面的端头移动至所述端尾，完成对所述综采工作面的巡检扫描；所述巡检轨道与刮板输送机的轨道相连接且均设置于所述综采工作面上；
6、惯导模块，设置于所述巡检装置的内部，用于在所述巡检装置完成对所述综采工作面的巡检扫描的情况下，测量所述综采工作面的直线度曲线；
7、上位机，用于基于所述直线度曲线，确定本次找直过程中所述多个液压支架各自所需移架的目标行程值；基于各所述目标行程值和预设的推溜行程值，指示所述多个液压支架执行移架和满行程推溜，确定本刀煤矿综采工作面找直结果。
8、根据本专利技术提供的一种煤矿综采工作面找直系统，还包括所述多个液压支架各自的支架控制器，每个所述支架控制器设置于对应的所述液压支架上；
9、所述上位机，具体用于将各所述目标行程值分别下发至对应所述液压支架的所述支架控制器；
10、每个所述支架控制器，用于根据接收到的所述目标行程值对对应的所述液压支架进行精确移架；
11、所述上位机，具体用于基于每个所述液压支架的精确移架结果，向所述多个液压支架下发满行程推溜指令，以使得所述多个液压支架各自完成精确移架后将所述刮板输送机的轨道推直。
12、根据本专利技术提供的一种煤矿综采工作面找直系统，所述上位机，具体用于基于所述直线度曲线，确定表征所述刮板输送机的平直度的实际形状曲线，并基于所述实际形状曲线，从所述多个液压支架中确定本次找直过程中纵向位置最靠前的目标液压支架，然后将所述多个液压支架各自距离所述目标支架的纵向距离值，确定为对应所述液压支架所需移架的所述目标行程值；其中，所述目标液压支架的所述目标行程值为0。
13、根据本专利技术提供的一种煤矿综采工作面找直系统，所述巡检装置，具体用于在所述采煤机移动进入所述端尾的三角区域进行采煤的情况下，停止向所述三角区域移动并进入等待状态；
14、所述多个液压支架中所述三角区域对应的三角区支架，用于在所述采煤机离开所述三角区域并向所述中部折返移动时进行拉架和推溜；
15、所述巡检装置，具体用于在所述三角区支架结束拉架和推溜的情况下完成对所述综采工作面的巡检扫描。
16、根据本专利技术提供的一种煤矿综采工作面找直系统，所述上位机，还用于在所述采煤机移动至所述端头或端尾的三角区扫煤且扫煤时间超过预设时间阈值的情况下，确定本刀割煤后即时找直的轮数；
17、针对各轮即时找直，指示所述巡检装置更新本轮即时找直过程中的所述端头和所述端头或端尾，并指示所述巡检轨道沿所述巡检轨道从更新后的所述端头移动至更新后的所述端头或端尾，重新完成对所述综采工作面的巡检扫描；在所述巡检装置重新完成对所述综采工作面的巡检扫描的情况下，重新测量所述综采工作面的直线度曲线；基于重新测量的所述直线度曲线，重新确定本次找直过程中所述多个液压支架各自所需移架的目标行程值；基于重新确定的各所述目标行程值和预设的推溜行程值，重新确定所述本刀煤矿综采工作面找直结果。
18、根据本专利技术提供的一种煤矿综采工作面找直系统，所述上位机，具体用于在所述采煤机移动至所述端头或端尾的三角区扫煤且扫煤时间超过预设时间阈值的情况下，基于所述扫煤时间和每轮即时找直所需时间，确定所述本刀割煤后即时找直的轮数。
19、本专利技术还提供一种煤矿综采工作面找直方法，应用于前述煤矿综采工作面找直系统，所述方法包括：
20、在采煤机本刀割煤结束并从综采工作面的中部移动至端头或端尾的情况下，获取所述综采工作面的直线度曲线，所述直线度曲线是在巡检装置完成对所述综采工作面的巡检扫描的情况下由惯导模块测量的，所述惯导模块设置于所述巡检装置的内部，所述巡检装置安装于预置的巡检轨道上，所述巡检轨道与刮板输送机的轨道相连接且均设置于所述综采工作面上；
21、基于所述直线度曲线，确定本次找直过程中多个液压支架各自所需移架的目标行程值；所述多个液压支架设置于所述综采工作面上；
22、基于各所述目标行程值和预设的推溜行程值，指示所述多个液压支架执行移架和满行程推溜，确定本刀煤矿综采工作面找直结果。
23、根据本专利技术提供的一种煤矿综采工作面找直方法，所述基于所述直线度曲线，确定本次找直过程中多个液压支架各自所需移架的目标行程值，包括：
24、基于所述直线度曲线，确定表征所述刮板输送机的平直度的实际形状曲线；
25、基于所述实际形状曲线，从所述多个液压支架中确定本次找直过程中纵向位置最靠前的目标液压支架；
26、将所述多个液压支架各自距离所述目标支架的纵向距离值，确定为对应所述液压支架所需移架的所述目标行程值；其中，所述目标液压支架的所述目标行程值为0。
27、根据本专利技术提供的一种煤矿综采工作面找直方法，所述基于各所述目标行程值和预设的推溜行程值，指示所述多个液压支架执行移架和满行程推溜，确定本刀煤矿综采工作面找直结果，包括：
28、将各所述目标行程值分别下发至对应所述液压支架的所述支架控制器，以指示每个所述支架控制器根据接收到的所述目标行程值对对应的所述液压支架进行精确移本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，还包括所述多个液压支架各自的支架控制器，每个所述支架控制器设置于对应的所述液压支架上；
3.根据权利要求1所述的煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，所述上位机，具体用于基于所述直线度曲线，确定表征所述刮板输送机的平直度的实际形状曲线，并基于所述实际形状曲线，从所述多个液压支架中确定本次找直过程中纵向位置最靠前的目标液压支架，然后将所述多个液压支架各自距离所述目标支架的纵向距离值，确定为对应所述液压支架所需移架的所述目标行程值；其中，所述目标液压支架的所述目标行程值为0。
4.根据权利要求1至3任一项所述的煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，所述巡检装置，具体用于在所述采煤机移动进入所述端尾的三角区域进行采煤的情况下，停止向所述三角区域移动并进入等待状态；
5.根据权利要求4所述的煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，所述上位机，还用于在所述采煤机移动至所述端尾的三角区扫煤且扫煤时间超过预设时间阈值的情况下，确定本刀割煤后即时
6.根据权利要求5所述的煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，所述上位机，具体用于在所述采煤机移动至所述端尾的三角区扫煤且扫煤时间超过预设时间阈值的情况下，基于所述扫煤时间和每轮即时找直所需时间，确定所述本刀割煤后即时找直的轮数。
7.一种煤矿综采工作面找直方法，其特征在于，应用于前述权利要求1至6任一项所述煤矿综采工作面找直系统，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的煤矿综采工作面找直方法，其特征在于，所述基于所述直线度曲线，确定本次找直过程中多个液压支架各自所需移架的目标行程值，包括：
9.根据权利要求7所述的煤矿综采工作面找直方法，其特征在于，所述基于各所述目标行程值和预设的推溜行程值，指示所述多个液压支架执行移架和满行程推溜，确定本刀煤矿综采工作面找直结果，包括：
10.根据权利要求7至9任一项所述的煤矿综采工作面找直方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，还包括所述多个液压支架各自的支架控制器，每个所述支架控制器设置于对应的所述液压支架上；
3.根据权利要求1所述的煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，所述上位机，具体用于基于所述直线度曲线，确定表征所述刮板输送机的平直度的实际形状曲线，并基于所述实际形状曲线，从所述多个液压支架中确定本次找直过程中纵向位置最靠前的目标液压支架，然后将所述多个液压支架各自距离所述目标支架的纵向距离值，确定为对应所述液压支架所需移架的所述目标行程值；其中，所述目标液压支架的所述目标行程值为0。
4.根据权利要求1至3任一项所述的煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，所述巡检装置，具体用于在所述采煤机移动进入所述端尾的三角区域进行采煤的情况下，停止向所述三角区域移动并进入等待状态；
5.根据权利要求4所述的煤矿综采工作面找直系统，其特征在于，所述上位机，还用于在所述采煤机移动至...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚钰鹏，张臣，马艺珂，李重重，刘清，李森，任伟，陈凤涛，熊武，
申请(专利权)人：北京天玛智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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