【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及矿山掘进设备，尤其涉及一种矿山掘进设备的物料转载控制方法、系统、存储介质以及计算机程序产品。
技术介绍
1、随着矿山装备制造厂家自主研发能力的提升，矿山掘进设备的掘进机的掘进效率不断提升；矿山掘进设备的后配套运输设备有多种，例如，后配套运输设备包括梭车、锚运破转载机、自移式皮带机等不同工况下的标配设备，后配套运输设备用于对掘进机产生的料渣进行物料转载。掘进机的运输系统可以通过链条或皮带传输等传输方式，将掘进机作业产生的料渣输送至掘进机机尾，并在掘进机机尾将料渣输送到后配套运输设备中。掘进机机尾的物料输送位置和后配套运输设备的接料处的相对位置决定了料渣能否顺利运输出掘进工作面；由于后配套运输设备的种类不同，掘进机机尾的物料输送位置需要根据后配套运输设备的安装位置进行调整，并且，在矿山掘进设备转弯时，出现掘进机与后配套运输设备不在同一水平线的情况，目前，在矿山掘进设备的工作过程中，经常出现掉料及料渣堆积、加大现场人员工作量并影响掘进效率等问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术要解决的一个技术问题是提供一种矿山掘进设备的物料转载控制方法、系统、存储介质以及计算机程序产品。
2、根据本公开的第一方面，提供一种矿山掘进设备的物料转载控制方法，包括：uwb定位标签向uwb定位基站发送uwb定位信号；其中，所述uwb定位标签安装在矿山掘进设备的物料转载检测位置，所述uwb定位信号包括：发送时间信息；所述uwb定位基站确定接收所述uwb定位信号的接收时间信息，基于
3、可选的，所述矿山掘进设备包括：掘进机和后配套运输设备；所述物料转载检测位置包括：所述掘进机的尾部；或者，所述物料转载检测位置包括：所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处。
4、可选的，在所述物料转载检测位置为所述掘进机的尾部的情况下，所述uwb定位标签安装在所述掘进机的尾部，所述标签位置信息包括：所述掘进机的尾部位置信息；所述调整控制系统基于所述标签位置信息对所述矿山掘进设备进行相应的控制处理包括：所述调整控制系统基于所述掘进机的尾部位置信息，对所述掘进机的尾部进行升降和/或摆动控制处理。
5、可选的，在所述物料转载检测位置为所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处的情况下，所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处分别安装有所述uwb定位标签，所述标签位置信息包括：所述掘进机的尾部位置信息和所述后配套运输设备的接料处位置信息；所述调整控制系统基于所述标签位置信息对所述矿山掘进设备进行相应的控制处理包括：所述调整控制系统基于所述掘进机的尾部位置信息和所述后配套运输设备的接料处位置信息，对所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处进行升降和/或摆动控制处理。
6、可选的，所述对所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处进行升降和摆动控制处理包括：所述调整控制系统基于所述掘进机的尾部位置信息和所述后配套运输设备的接料处位置信息确定调整目标位置信息；所述调整控制系统基于所述调整目标位置信息对所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处进行升降和/或摆动控制处理。
7、可选的，所述边缘定位计算装置根据所述距离信息以及所述uwb定位基站的基站位置信息确定所述uwb定位标签的标签位置信息包括：所述边缘定位计算装置在所述掘进机的运输系统启动前，将所述距离信息与预设的距离阈值进行比对处理；所述边缘定位计算装置基于比对结果对所述距离信息进行数据清洗处理；所述边缘定位计算装置基于进行了数据清洗处理后的距离信息以及所述基站位置信息确定所述标签位置信息并存储在数据库中。
8、可选的，所述边缘定位计算装置在所述掘进机的运输系统启动后，将所述距离信息与所述距离阈值进行比对处理，基于比对结果对所述距离信息进行数据清洗处理；所述边缘定位计算装置基于进行了数据清洗处理后的距离信息以及所述基站位置信息确定所述标签位置信息，作为观测值；所述边缘定位计算装置获取所述数据库中存储的标签位置信息，作为先验值；所述边缘定位计算装置计算所述观测值和所述先验值之间的偏差，作为估计偏差；所述边缘定位计算装置基于所述估计偏差与最优估计偏差的对比结果，确定所述标签位置信息以及所述最优估计偏差，并存储在数据库中。
9、可选的，所述边缘定位计算装置根据所述距离信息以及所述uwb定位基站的基站位置信息确定所述uwb定位标签的标签位置信息包括：所述边缘定位计算装置根据两个uwb定位基站与所述uwb定位标签的距离信息以及所述两个uwb定位基站的基站位置信息，确定所述标签位置信息；其中，所述标签位置信息包括：二维坐标信息。
10、可选的，所述边缘定位计算装置根据所述距离信息以及所述uwb定位基站的基站位置信息确定所述uwb定位标签的标签位置信息包括：所述边缘定位计算装置，用于根据四个uwb定位基站与所述uwb定位标签的距离信息以及所述四个uwb定位基站的基站位置信息，确定所述标签位置信息；其中，所述标签位置信息包括：三维坐标信息。
11、可选的，人机交互系统接收所述边缘定位计算装置发送的所述标签位置信息，并对所述标签位置信息进行显示处理。
12、根据本公开的第二方面，提供一种矿山掘进设备的物料转载控制系统，包括：uwb定位标签、uwb定位基站、边缘定位计算装置和调整控制系统；所述uwb定位标签安装在矿山掘进设备的物料转载检测位置，用于向所述uwb定位基站发送uwb定位信号；其中，所述uwb定位信号包括：发送时间信息；所述uwb定位基站，用于确定接收所述uwb定位信号的接收时间信息，基于所述接收时间信息和所述发送时间信息确定与所述uwb定位标签之间的距离信息，并将所述距离信息发送给所述边缘定位计算装置；所述边缘定位计算装置，用于根据所述距离信息以及所述uwb定位基站的基站位置信息确定所述uwb定位标签的标签位置信息，将所述标签位置信息发送给所述调整控制系统；所述调整控制系统，用于基于所述标签位置信息对所述矿山掘进设备进行相应的控制处理。
13、可选的，所述矿山掘进设备包括：掘进机和后配套运输设备；所述物料转载检测位置包括：所述掘进机的尾部；或者，所述物料转载检测位置包括：所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处。
14、可选的，在所述物料转载检测位置为所述掘进机的尾部的情况下，所述uwb定位标签安装在所述掘进机的尾部；所述标签位置信息包括：所述掘进机的尾部位置信息；所述调整控制系统，用于基于所述掘进机的尾部位置信息，对所述掘进机的尾部进行升降和/或摆动控制处理。
15、可选的，在所述物料转载检测位置为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种矿山掘进设备的物料转载控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，
3.如权利要求2所述的方法，其中，在所述物料转载检测位置为所述掘进机的尾部的情况下，所述UWB定位标签安装在所述掘进机的尾部，所述标签位置信息包括：所述掘进机的尾部位置信息；所述调整控制系统基于所述标签位置信息对所述矿山掘进设备进行相应的控制处理包括：
4.如权利要求2所述的方法，其中，在所述物料转载检测位置为所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处的情况下，所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处分别安装有所述UWB定位标签，所述标签位置信息包括：所述掘进机的尾部位置信息和所述后配套运输设备的接料处位置信息；所述调整控制系统基于所述标签位置信息对所述矿山掘进设备进行相应的控制处理包括：
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述对所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处进行升降和摆动控制处理包括：
6.如权利要求2所述的方法，其中，所述边缘定位计算装置根据所述距离信息以及所述UWB定位基站的基站位置信息确定所述UWB定位标签的标
7.如权利要求6所述的方法，还包括：
8.如权利要求1所述的方法，其中，所述边缘定位计算装置根据所述距离信息以及所述UWB定位基站的基站位置信息确定所述UWB定位标签的标签位置信息包括：
9.如权利要求1所述的物料转载控制系统，其中，所述边缘定位计算装置根据所述距离信息以及所述UWB定位基站的基站位置信息确定所述UWB定位标签的标签位置信息包括：
10.如权利要求1至9任一项所述的方法，包括：
11.一种矿山掘进设备的物料转载控制系统，包括：UWB定位标签、UWB定位基站、边缘定位计算装置和调整控制系统；
12.如权利要求11所述的物料转载控制系统，其中，
13.如权利要求12所述的物料转载控制系统，其中，
14.如权利要求12所述的物料转载控制系统，其中，
15.如权利要求14所述的物料转载控制系统，其中，
16.如权利要求12所述的物料转载控制系统，其中，
17.如权利要求16所述的物料转载控制系统，其中，
18.如权利要求11所述的物料转载控制系统，其中，
19.如权利要求11所述的物料转载控制系统，其中，
20.如权利要求11至19任一项所述的物料转载控制系统，包括：
21.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。
22.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种矿山掘进设备的物料转载控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，
3.如权利要求2所述的方法，其中，在所述物料转载检测位置为所述掘进机的尾部的情况下，所述uwb定位标签安装在所述掘进机的尾部，所述标签位置信息包括：所述掘进机的尾部位置信息；所述调整控制系统基于所述标签位置信息对所述矿山掘进设备进行相应的控制处理包括：
4.如权利要求2所述的方法，其中，在所述物料转载检测位置为所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处的情况下，所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处分别安装有所述uwb定位标签，所述标签位置信息包括：所述掘进机的尾部位置信息和所述后配套运输设备的接料处位置信息；所述调整控制系统基于所述标签位置信息对所述矿山掘进设备进行相应的控制处理包括：
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述对所述掘进机的尾部和所述后配套运输设备的接料处进行升降和摆动控制处理包括：
6.如权利要求2所述的方法，其中，所述边缘定位计算装置根据所述距离信息以及所述uwb定位基站的基站位置信息确定所述uwb定位标签的标签位置信息包括：
7.如权利要求6所述的方法，还包括：
8.如权利要求1所述的方法，其中，所述边缘定位计算装置根据所述距离信息以及所述uwb定位基站的基站位置信息确定所述uwb定位标签的标签位置信息包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：任月晓，贾连辉，荆留杰，肖威，桑梓，董亚鹏，骆光炬，高顺武，徐受天，李开放，刘超朋，陈坤杰，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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