【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视频防抖，尤指一种三维运动平台与一种视频防抖算法的优化方法。
技术介绍
1、如今，由于自媒体视频爆发式的增长，以及为了提高摄像设备拍摄视频的质量，视频防抖的需求与日俱增。由于多样的视频防抖应用环境，防抖算法可以围绕特殊的使用环境进行优化改良。现有技术中，在实际的防抖算法开发优化过程中，通常难以量化对于摄像设备以及imu传感器的抖动刺激，使得算法工程师在开发的过程中难以对增稳算法的性能做考量，进而导致现有的视频防抖算法对视频稳定性的改进有限。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种三维运动平台与一种视频防抖算法的优化方法，使用本申请的三维运动平台，实现定量控制抖动；同时，根据三维运动平台中的摄像设备与imu传感器所得到的数据，对现有的视频防抖算法进行校正优化。
2、本申请提供的技术方案如下：
3、一种三维运动平台，其特征在于，包括：基座、活动安装在基座上的corexy结构；corexy结构的一个架体上活动安装有移动平台，移动平台内设置有驱动结构，且驱动结构的输出端连接有位于corexy结构正上方的旋转件；旋转件的顶端安装有摄像设备，且旋转件的侧方固定连接有第一支杆，第一支杆的远端通过角度调节结构连接有第二支杆，第二支杆上通过距离调节结构安装有imu传感器。
4、与现有技术相比，本申请提供的一种三维运动平台，在corexy结构的基础上，额外增加了旋转件、第一支杆、角度调节结构、第二支杆和距离调节结构；同时优化了corexy结构与底座之
5、进一步地，维运动平台中的角度调节结构包括设置在第一支杆相对于旋转件远端的调节板；该调节板远离第一支杆的一侧以及调节板的两侧均设置有若干均匀分布的卡槽，使第二支杆可通过插入不同的所述卡槽调整第一支杆和第二支杆的角度；
6、在一些实施方式中，卡槽的顶端均贯穿调节板的顶面，第二支杆通过便拆固定件安装在所述卡槽内；
7、进一步地，距离调节结构包括沿第二支杆长度方向设置有的若干均匀分布的插孔，以及用于固定imu传感器的安装座，安装座的底面设置有插杆，使安装座可通过插入不同的插孔调节imu传感器的位置；
8、进一步地，安装座的底面设置有若干沿径向分布的槽口，槽口的大小均与第二支杆匹配，可通过调整所述安装座与所述第二支杆连接的不同槽口调整所述imu传感器的安装角度；
9、进一步地，三维运动平台，还包括：控制器，控制器用于接收外部信号，并根据所部信号控制corexy结构实现定量抖动；控制器还用于接收摄像设备获取的第一图像数据和imu传感器获取的运动数据。
10、本申请还公开了一种视频防抖算法的优化方法，使用本申请公开的三维运动平台，优化目标视频防抖算法，优化方法包括：预设三维运动平台的抖动方案，并生成对应的控制信号，传入三维运动平台，使三维运动平台抖动；获取摄像设备的第一图像数据和imu传感器的运动数据；根据第一图像数据和运动数据，使用目标视频防抖算法对第一图像数据做防抖处理，获得第二图像数据；评估第二图像数据，根据评估的结果优化目标视频防抖算法；
11、进一步地，当预设三维运动平台的抖动方案，并生成对应的控制信号，传入三维运动平台，使三维运动平台抖动时，步骤包括：调整角度调节结构和距离调节结构，控制imu传感器与摄像设备之间的角度和距离；根据抖动方案设计g-code文件，将g-code文件发送至三维运动平台的控制器中；
12、进一步地，当预设三维运动平台的抖动方案，并生成对应的控制信号，传入三维运动平台，使三维运动平台抖动时，还包括：根据控制信号，控制移动平台在corexy结构上平移，进而驱动摄像设备与imu传感器在corexy结构上平移；根据控制信号，控制旋转件绕yaw轴旋转，进而驱动摄像设备与imu传感器绕yaw轴旋转；根据控制信号，控制corexy结构抖动，进而驱动摄像设备与imu传感器绕roll轴和pitch轴旋转；
13、进一步地，当评估第二图像数据，根据评估的结果优化目标视频防抖算法时，具体包括：使用itf算法分析第二图像数据中相邻帧之间的图像变换，根据指标评估第二图像数据的防抖性能；其中，指标包括：平均变换参数、变换参数的方差和变换参数的范围。
14、本申请提供的优化方法与本申请提供的三维运动平台应当视为一个整体，二者相互关联：三维运动平台是为了优化现有的视频防抖算法在corexy基础上改进的；视频防抖算法的优化方法依赖于特制的三维运动平台实现。
15、与现有技术相比，本申请公开的方法三维运动平台和视频防抖算法的优化方法至少具有以下有益效果：
16、(1)本方案的提供的三维运动平台是基于corexy结构优化实现的，该结构使用成本和维护成本低廉，且平台中各组件均易于拆卸更换，便于使用，同时本三维运动平台的所需使用面积更小，更易安装使用，使用的材料多为通用型材，可拓展性高；
17、(2)本方案的提供的三维运动平台本身质量轻，使得由运动组件的惯性所导致的精确性问题可以大幅度减少；
18、(3)本方案的提供的三维运动平台可以通过接收外部信号，实现定量控制抖动，且该抖动包括平移与多种绕轴旋转，抖动种类丰富；
19、(4)本方案的提供的视频防抖算法的优化方法能够根据三维运动平台反馈的图像数据与运动数据，实现更精准的评估现有的视频防抖算法，进而做出针对性的改进。
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1.一种三维运动平台，其特征在于，包括：基座、活动安装在所述基座上的Corexy结构；
2.根据权利要求1所述的一种三维运动平台，其特征在于，所述角度调节结构包括设置在所述第一支杆相对于旋转件远端的调节板；
3.根据权利要求2所述的一种三维运动平台，其特征在于，所述卡槽的顶端均贯穿所述调节板的顶面，所述第二支杆通过便拆固定件安装在所述卡槽内。
4.根据权利要求1或2所述的一种三维运动平台，其特征在于，所述距离调节结构包括沿所述第二支杆长度方向设置有的若干均匀分布的插孔，以及用于固定所述IMU传感器的安装座，所述安装座的底面设置有插杆，使所述安装座可通过插入不同的所述插孔，调节所述IMU传感器的位置。
5.根据权利要求4所述的一种三维运动平台，其特征在于，所述安装座的底面设置有若干沿径向分布的槽口，所述槽口的大小均与所述第二支杆匹配，可通过调整所述安装座与所述第二支杆连接的不同槽口调整所述IMU传感器的安装角度。
6.根据权利要求1所述的一种三维运动平台，其特征在于，所述三维运动平台，还包括：控制器，所述控制器用于接收外部
7.一种视频防抖算法的优化方法，其特征在于，使用权利要求1-6任一项所述三维运动平台，优化目标视频防抖算法，所述优化方法包括：
8.根据权利要求7所述的一种视频防抖算法的优化方法，其特征在于，所述的预设所述三维运动平台的抖动方案，并生成对应的控制信号，传入所述三维运动平台，使所述三维运动平台抖动，包括：
9.根据权利要求8所述的一种视频防抖算法的优化方法，其特征在于，所述的预设所述三维运动平台的抖动方案，并生成对应的控制信号，传入所述三维运动平台，使所述三维运动平台抖动，还包括：
10.根据权利要求7所述的一种视频防抖算法的优化方法，其特征在于，所述的评估所述第二图像数据，根据所述评估的结果优化所述目标视频防抖算法，具体包括：
...【技术特征摘要】
1.一种三维运动平台，其特征在于，包括：基座、活动安装在所述基座上的corexy结构；
2.根据权利要求1所述的一种三维运动平台，其特征在于，所述角度调节结构包括设置在所述第一支杆相对于旋转件远端的调节板；
3.根据权利要求2所述的一种三维运动平台，其特征在于，所述卡槽的顶端均贯穿所述调节板的顶面，所述第二支杆通过便拆固定件安装在所述卡槽内。
4.根据权利要求1或2所述的一种三维运动平台，其特征在于，所述距离调节结构包括沿所述第二支杆长度方向设置有的若干均匀分布的插孔，以及用于固定所述imu传感器的安装座，所述安装座的底面设置有插杆，使所述安装座可通过插入不同的所述插孔，调节所述imu传感器的位置。
5.根据权利要求4所述的一种三维运动平台，其特征在于，所述安装座的底面设置有若干沿径向分布的槽口，所述槽口的大小均与所述第二支杆匹配，可通过调整所述安装座与所述第二支杆连接的不同槽口调整所述imu传感器的安装角度。...
【专利技术属性】
技术研发人员：李珂，田凯文，
申请(专利权)人：上海为旌科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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