【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及伺服驱动器，具体为一种伺服驱动器速度环参数自整定方法。
技术介绍
1、伺服驱动器的控制结构一般为位置环、速度环、电流环的矢量控制，从而实现，伺服电机的可控运行，三个环(位置环、速度环、电流环)具体使用pi进行控制，每一个环路都有一个pi控制，三个环路加在一起参数众多，如果靠人工进行调节整定参数，则极大的增加了人工成本和调节时间，所以伺服驱动器具有参数自整定功能，其中，电流环的pi参数，由伺服驱动器自身以及电机自身参数决定，伺服驱动器的速度环pi参数直接影响最终的伺服电机运行效果，是三个环参数的重中之重，速度环pi参数的调节，是人工调节参数中，最耗费时间的一个环路，因此，简单易行的速度环pi参数自整定方法，对于减少人工成本和调节时间来说尤为重要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案，一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，包括伺服驱动器，所述伺服驱动器通过公式二：
3、将速度环参数转换为基于速度环期望带宽的方式，便于调节速度环参数kvp和kvi，在较低默认期望带宽下，调节伺服速度环参数，只需要增大速度环期望带宽即可，完成速度环参数调节。
4、优选的，所述速度环pi改写为同时忽略粘性摩擦系数b，假定速度环开环截止频率为，截止频率处的相位裕度，幅相特性方程为：
5、公式一：
6、
7、
8、优选的，所述计算速度环参数kvp和kvi，采用第一次惯量辨识得到一个大致惯量j1，然后进行第一次速度环参数初整定，得到kvp1和kvi1，使用第一次速度环参数初整定结果，进行第二次惯量辨识j2，然后再进行第二次速度环参数整定，得到kvp2和kvi2。
9、优选的，所述速度环在忽略系统摩擦条件下，机械运动方程为：
10、公式三：
11、
12、对上式等号两边同时取积分，得到：
13、公式四：
14、j(vmt-vm0)+∫tl(t)dt＝∫tem(t)dt
15、将上式等号右边写成离散形式，得到：
16、公式五：
17、
18、公式六：
19、
20、
21、将上式做差，消去，得到转动惯量，即：
22、公式七：
23、
24、优选的，继续按伺服驱动器测转动惯量时发出的速度指令进行运行，通过累加每个采样点的速度偏差verr(每个采样点的速度偏差＝采样点的速度指令–采样点的速度反馈)，累加时间，每个运行周期完成后，将本运行周期累加得到的速度偏差和verr_sum2与上一运行周期累加得到的速度偏差和verr_sum1，进行比较。
25、优选的，速度环在进行运行的基础上，已经得到了一个粗略的转动惯量j1，以及一个粗略的速度环参数kvp1和kvi1，重复进行运行。
26、与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
27、1、本专利技术通过加入在伺服驱动器里，无需改变伺服的控制结构，通用性好，通过速度环参数自整定，可减少人工成本和调节时间，算法形式的伺服驱动器自己整定速度环参数，一致性好。
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1.一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，包括伺服驱动器，其特征在于：所述伺服驱动器通过公式二：
2.根据权利要求1所述的一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，其特征在于：所述速度环PI改写为同时忽略粘性摩擦系数B，假定速度环开环截止频率为ωv，截止频率处的相位裕度幅相特性方程为：
3.根据权利要求2所述的一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，其特征在于：所述速度环的Kvp和Kvi与开环截止频率ωv成正比。
4.根据权利要求1所述的一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，其特征在于：所述公式二，计算速度环参数Kvp和Kvi，采用第一次惯量辨识得到一个大致惯量J1，然后进行第一次速度环参数初整定，得到Kvp1和Kvi1，使用第一次速度环参数初整定结果，进行第二次惯量辨识J2，然后再进行第二次速度环参数整定，得到Kvp2和Kvi2。
5.根据权利要求4所述的一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，其特征在于：所述速度环在忽略系统摩擦条件下，机械运动方程为：
6.根据权利要求5所述的一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，其特征在于：继续按伺服
7.根据权利要求6所述的一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，其特征在于：速度环在进行运行的基础上，已经得到了一个粗略的转动惯量J1，以及一个粗略的速度环参数Kvp1和Kvi1。
...【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，包括伺服驱动器，其特征在于：所述伺服驱动器通过公式二：
2.根据权利要求1所述的一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，其特征在于：所述速度环pi改写为同时忽略粘性摩擦系数b，假定速度环开环截止频率为ωv，截止频率处的相位裕度幅相特性方程为：
3.根据权利要求2所述的一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，其特征在于：所述速度环的kvp和kvi与开环截止频率ωv成正比。
4.根据权利要求1所述的一种伺服驱动器速度环参数自整定方法，其特征在于：所述公式二，计算速度环参数kvp和kvi，采用第一次惯量辨识得到一个大致惯量j1，然后进行第一次速度环参数初整定，得到kvp1和kvi1，使用第一次速度环参数初整定结果，进行第二次惯量辨识j2，然后再进行第二次速度环参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏亮，曹祥，周会成，谭先锋，魏章保，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
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