【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种车辆死锁处理方法、装置及相关设备。
技术介绍
1、自动驾驶技术在乘用车和商用车领域均具有广泛的行业应用。在自动驾驶车辆运行过程中出于安全考虑，当车辆前方有临近的车辆或障碍物时，车辆在无法绕行的情况下通常会采取停车让行的策略。随着自动驾驶车辆数量逐渐增多，驾驶路线交互场景日趋复杂，自动驾驶车辆行驶中当出现多辆车相向而行，相互识别发现对方为障碍物时，各车将同时采取相互让行的策略，因此导致多车之间相互堵住绕行路线，形成冲突死锁的僵局。基于此，相关技术中提出了当出现自动驾驶车辆冲突死锁情况后，由人工通过遥控操作会话(包括远程视频接管)对车辆进行远程控制，以帮助车辆解决冲突死锁。但是这种依靠人工帮助车辆解决冲突死锁的方式效率低，不够高效。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆死锁处理方法、装置及相关设备，可提高解决车辆死锁的效率。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆死锁处理方法，该方法包括：
3、接收来自第一车辆的车辆死锁信息，其中所述第一车辆的车辆死锁信息中包括所述第一车辆的标识信息，以及还包括所述第一车辆所在的位置信息和/或所述第一车辆对应的第一冲突对象的信息；
4、根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，其中所述至少一个第二车辆为与所述第一车辆的车辆死锁信息相关联的车辆。
5、可选的，上述至少一个第二车辆也可以向
6、在本申请中，为保护用户隐私，车端死锁后车辆上报的车辆死锁信息可以为数据脱敏后上报的信息，云平台通过接收各车上报的车辆死锁信息(即云平台可获知全局数据)，站在全局视角协助各车辆脱困，以解除死锁，可提高解决车辆死锁的效率。可理解的，上述第一车辆上报的第一车辆的对应的第一冲突对象的信息具体可以为第一冲突对象的位置信息，和/或，第一冲突对象的属性信息等，在此不做限制。这里，第一冲突对象的属性信息可以为车辆的车型，车辆的外观信息，车辆的图像信息等可以帮助标识冲突车辆的信息，在此不做限制。
7、在一种可能的实现中，所述根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：
8、在所述第一车辆的车辆死锁信息不与其他车辆的车辆死锁信息关联时，向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困路线。
9、在一种可能的实现中，所述根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：
10、在所述第一车辆的车辆死锁信息与其他车辆的车辆死锁信息关联时，向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，其中，所述至少一个第二车辆为所述其他车辆中的车辆。
11、在该种实现方式下，云平台根据死锁事件的位置信息，进行地图匹配判断多车死锁是否相互影响，对死锁处理进行区域关联的处理，可提高处理效率。也就是说，当有车辆死锁信息上报时，通过分析是否有其他车辆与该车辆相互死锁，有利于将识别多个死锁车辆并关联成死锁车辆群组，从而可实现多车死锁的协同统筹考虑，提高死锁处理效率。
12、在一种可能的实现中，所述向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：
13、向目标车辆发送所述目标车辆的第一脱困建议，所述第一脱困建议包括对所述目标车辆建议的第一脱困路线；
14、向第三车辆发送第二脱困建议，所述第二脱困建议为停车让行建议，或让行路线建议；
15、其中，所述目标车辆为所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中的车辆，所述第三车辆为所述第一车辆和所述至少一个第二车辆中除所述目标车辆之外的其他车辆。
16、在该种实现方式下，当车辆死锁为多车死锁时，云平台通过选择首先脱困的车辆(即目标车辆)，再通知其他车让行，然后让首先脱困的车辆脱困，这种分析车辆脱困优先级依次对死锁区域中的车辆处理的方式，可保障脱困效率。
17、在一种可能的实现中，所述方法还包括：
18、接收来自所述第三车辆响应于所述第二脱困建议的第一响应消息，所述第一响应消息中包括确认让行信息或拒绝让行信息；
19、所述向目标车辆发送所述目标车辆的第一脱困建议，包括：
20、当接收到的确认让行信息的数量大于第一阈值时，向所述目标车辆发送对所述目标车辆的第一脱困建议。
21、在该种实现方式下，当其他车辆确认让行时，再让最优车辆脱困，可避免最优车辆脱困时与其他车辆之间发生碰撞，有利于提高车辆脱困的安全性。
22、在一种可能的实现中，所述方法还包本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆死锁处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在
11.根据权利要求4-10任一项所述的方法，其特征在于，
12.一种车辆死锁处理方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述发送所述第一车辆的车辆死锁信息之前，所述方法还包括：
15.根据权利要求12-14任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的脱困建议包括停车让行建议，或让行路线建议，或对所述第一车辆建议的脱困路线。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述第一车辆的车辆死锁信息不与任一第二车辆的车辆死锁信息关联时，所述第一车辆的脱困建议包括对所述第一车辆建议的脱困路线。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述第一车辆的车辆死锁信息与至少一个第二车辆的车辆死锁信息关联时，所述第一车辆的脱困建议包括停车让行建议，或让行路线建议，或对所述第一车辆建议的脱困路线。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的脱困建议包括停车让行建议，或让行路线建议；所述方法还包括：
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的脱困建议包括对所述第一车辆建议的脱困路线；所述方法还包括：
20.一种车辆死锁处理装置，其特征在于，包括用于执行权利要求1-11中任一项所述方法的单元或模块。
21.一种车辆死锁处理装置，所述车辆死锁处理装置应用于车辆，其特征在于，包括用于执行权利要求12-19中任一项所述方法的单元或模块。
22.一种车辆死锁处理装置，其特征在于，包括：
23.一种车辆死锁处理装置，所述车辆死锁处理装置应用于车辆，其特征在于，包括：
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被计算机执行时，实现如权利要求1-11中任一项所述的方法，或者，实现权利要求12-19中任一项所述的方法。
25.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，以实现如权利要求1-11中任一项所述的方法，或者，实现权利要求12-19中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆死锁处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆死锁信息向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和/或向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向所述第一车辆发送所述第一车辆的脱困建议和向至少一个第二车辆发送所述至少一个第二车辆的脱困建议，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括以下信息中的一项或者多项：
11.根据权利要求4-10任一项所述的方法，其特征在于，
12.一种车辆死锁处理方法，其特征在于，所述方法应用于第一车辆，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述发送所述第一车辆的车辆死锁信息之前，所述方法还包括：
15.根据权利要求12-14任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的脱困建议包括停车让行建议，或让行路线建议，或对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐哲，徐永国，夏永俊，简奇凡，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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