【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及柔性护套组件，并且更具体地涉及医疗导管以及将医疗导管定位在受检者体内的方法。
技术介绍
1、护套或导管(例如，内窥镜护套)需要是柔性的，以便导航通过可能包括曲折路径的周边位置。常规导管和腔内装置难以使用x射线成像在三维空间中定位，因为x射线成像仅提供二维视图。
技术实现思路
1、本专利技术涉及能够基于二维x射线图像实时地在三维中定位(即，确定位置和取向)的柔性护套组件以及相关系统和方法。
2、在一个方面，本公开提供了一种用于在医疗程序中使用的柔性护套。该柔性护套包括细长管状主体，该细长管状主体具有细长管状主体近侧端部和细长管状主体远侧端部。柔性护套还包括定位在细长管状主体近侧端部处的第一基准和与第一基准间隔开的第二基准。第一基准和第二基准提供柔性护套在三维空间中的位置的视觉x射线指示。
3、在一些实施方案中，第一基准和第二基准包含不透射线材料。
4、在一些实施方案中，柔性护套还包括第三基准，其中第二基准定位在第一基准与第三基准之间。
5、在一些实施方案中，第一基准、第二基准和第三基准彼此间隔开相等距离。
6、在一些实施方案中，柔性护套还包括与柔性护套的铰接轴线对准的非对称尖端标记物。
7、在一些实施方案中，非对称尖端标记物包含不透射线材料。
8、在一些实施方案中，第一基准是圆形的。
9、在一些实施方案中，第一基准的外径等于细长管状主体的外径。
10、在一些实施方
11、另一方面，本公开提供了一种用于在医疗程序中使用的柔性护套。该柔性护套包括具有细长管状主体近侧端部和细长管状主体远侧端部的细长管状主体，和定位在细长管状主体远侧端部处的非对称尖端标记物。非对称尖端提供细长管状主体远侧端部在三维空间中的取向的视觉x射线指示。
12、在一些实施方案中，非对称尖端包括第一纵向标记、与第一纵向标记周向间隔开的第二纵向标记、和与第二纵向标记周向间隔开的第三纵向标记。第二纵向标记周向定位在第一纵向标记与第三纵向标记之间。
13、在一些实施方案中，第二纵向标记比第一纵向标记和第三纵向标记长。
14、在一些实施方案中，第一纵向标记定位成比第三纵向标记靠近细长管状主体远侧端部。
15、在一些实施方案中，柔性护套还包括定位在细长管状主体近侧端部处的第一基准和与第一基准间隔开的第二基准。第一基准和第二基准提供柔性护套在三维空间中的位置的视觉x射线指示。
16、另一方面，本公开提供一种在三维空间中定位柔性护套的方法。该方法包括将柔性护套与至少一个基准定位在x射线成像系统中；捕获柔性护套的二维x射线图像；识别二维x射线图像中的至少一个基准；以及基于x射线成像系统的几何变换来确定柔性护套的估计位置。
17、在一些实施方案中，确定柔性护套的估计位置进一步基于患者的三维解剖约束。
18、在一些实施方案中，确定柔性护套的估计位置进一步基于柔性护套的机械性质。
19、在一些实施方案中，该方法还包括通过将至少一个基准的估计位置重新投影到二维验证图像中，以及计算二维x射线图像中的至少一个基准的位置与二维验证图像之间的误差，来验证柔性护套的估计位置。
20、在一些实施方案中，重复对估计位置的确定，直到误差比阈值低。
21、在一些实施方案中，该方法包括实时显示柔性护套的估计位置。
22、在一些实施方案中，该方法还包括基于至少一个基准来确定柔性护套的估计取向。
23、本文描述了附加的实施方案。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于在医疗程序中使用的柔性护套，所述柔性护套包括：
2.根据权利要求1所述的柔性护套，其中所述第一基准和所述第二基准包含不透射线材料。
3.根据权利要求1所述的柔性护套，还包括第三基准，其中所述第二基准定位在所述第一基准与所述第三基准之间。
4.根据权利要求3所述的柔性护套，其中所述第一基准、所述第二基准和所述第三基准彼此间隔开相等距离。
5.根据权利要求1所述的柔性护套，还包括与所述柔性护套的铰接轴线对准的非对称尖端标记物。
6.根据权利要求5所述的柔性护套，其中所述非对称尖端标记物包含不透射线材料。
7.根据权利要求1所述的柔性护套，其中所述第一基准是圆形的。
8.根据权利要求1所述的柔性护套，其中所述第一基准的外径等于所述细长管状主体的外径。
9.根据权利要求1所述的柔性护套，其中所述第一基准的厚度等于所述细长管状主体的壁厚。
10.一种用于在内窥镜检查程序中使用的柔性护套，所述柔性护套包括：
11.根据权利要求10所述的柔性护套，其中所述非对称尖
12.根据权利要求11所述的柔性护套，其中所述第二纵向标记比所述第一纵向标记和所述第三纵向标记长。
13.根据权利要求12所述的柔性护套，其中所述第一纵向标记定位成比所述第三纵向标记靠近所述细长管状主体远侧端部。
14.根据权利要求10所述的柔性护套，还包括定位在所述细长管状主体近侧端部处的第一基准和与所述第一基准间隔开的第二基准；其中所述第一基准和所述第二基准提供所述柔性护套在三维空间中的位置的视觉X射线指示。
15.一种在三维空间中定位柔性护套的方法，所述方法包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其中确定所述柔性护套的所述估计位置进一步基于患者的三维解剖约束。
17.根据权利要求15所述的方法，其中确定所述柔性护套的所述估计位置进一步基于所述柔性护套的机械性质。
18.根据权利要求15所述的方法，还包括通过将所述至少一个基准的所述估计位置重新投影到二维验证图像中，以及计算所述二维x射线图像中的所述至少一个基准的所述位置与所述二维验证图像之间的误差，来验证所述柔性护套的所述估计位置。
19.根据权利要求18所述的方法，其中重复对所述估计位置的确定，直到所述误差比阈值低。
20.根据权利要求15所述的方法，还包括实时显示所述柔性护套的所述估计位置。
21.根据权利要求15所述的方法，还包括基于所述至少一个基准来确定所述柔性护套的估计取向。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于在医疗程序中使用的柔性护套，所述柔性护套包括：
2.根据权利要求1所述的柔性护套，其中所述第一基准和所述第二基准包含不透射线材料。
3.根据权利要求1所述的柔性护套，还包括第三基准，其中所述第二基准定位在所述第一基准与所述第三基准之间。
4.根据权利要求3所述的柔性护套，其中所述第一基准、所述第二基准和所述第三基准彼此间隔开相等距离。
5.根据权利要求1所述的柔性护套，还包括与所述柔性护套的铰接轴线对准的非对称尖端标记物。
6.根据权利要求5所述的柔性护套，其中所述非对称尖端标记物包含不透射线材料。
7.根据权利要求1所述的柔性护套，其中所述第一基准是圆形的。
8.根据权利要求1所述的柔性护套，其中所述第一基准的外径等于所述细长管状主体的外径。
9.根据权利要求1所述的柔性护套，其中所述第一基准的厚度等于所述细长管状主体的壁厚。
10.一种用于在内窥镜检查程序中使用的柔性护套，所述柔性护套包括：
11.根据权利要求10所述的柔性护套，其中所述非对称尖端包括第一纵向标记、与所述第一纵向标记沿周向间隔开的第二纵向标记和与所述第二纵向标记沿周向间隔开的第三纵向标记，所述第二纵向标记沿周向定位在所述第一纵向标记与所述第三纵向标记之间。
12.根据权利要求11所述的柔性护套，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：K·罗亚提，L·明焦內，J·比辛，
申请(专利权)人：纽韦弗医疗设备公司，
类型：发明
国别省市：
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