【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，具体是涉及一种无人机起落架。
技术介绍
1、目前，无人机广泛应用于航拍、农业、植保、快递运输、灾难救援、观察野生动物、测绘、电力巡检等领域。无人机经常会在野外环境进行作业，野外地面不够平整，对无人机的降落操作要求较高，为了避免无人机在降落时受到较大的冲击力，避免对无人机造成损害，通常在无人机起落架中设置有减震装置，但是，在不平整的野外地面进行降落时，无人机存在侧倾的风险，依然会对无人机造成损害。因此，需要提供一种无人机起落架，旨在解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种无人机起落架，旨在解决
技术介绍
中提到的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案，一种无人机起落架，包括安装基座、起落伸缩支腿和起落架轮，所述无人机起落架还包括三维激光扫描仪、地面高度测距模块、安装基座平面倾斜角测量模块、起落伸缩支腿控制模块以及数据处理模块；
3、所述地面高度测距模块用于接收无人机降落指令，开启地面高度测距功能，当检测到距离地面高度为设定高度值时，使得无人机进行悬停；
4、所述三维激光扫描仪用于在无人机悬停时，对地面进行扫描，获取地面的三维点云数据，得到降落地形数据，将降落地形数据发送至数据处理模块；
5、所述数据处理模块用于对降落地形数据进行分析确定各个起落伸缩支腿的伸缩调节量，将各个起落伸缩支腿的伸缩调节量发送至起落伸缩支腿控制模块；
6、所述起落伸缩支腿控制模块用于根据各个起落伸
7、当无人机降落至地面，所述安装基座平面倾斜角测量模块用于采集无人机倾斜角数据，根据无人机倾斜角数据使得起落伸缩支腿的长度进行二次调节。
8、作为本专利技术的进一步方案，所述地面高度测距模块包括超声波传感器，所述安装基座底面的中心位置设置有扫描仪固定座，所述三维激光扫描仪安装在扫描仪固定座上，所述超声波传感器安装在三维激光扫描仪上。
9、作为本专利技术的进一步方案，所述对降落地形数据进行分析确定各个起落伸缩支腿的伸缩调节量的步骤，具体包括：
10、调取降落地形数据中起落架轮区域的三维坐标数据，三维坐标数据和起落伸缩支腿一一对应；
11、根据调取的三维坐标数据确定平均水平高度，计算每个起落伸缩支腿对应的三维坐标数据与平均水平高度的高度差值；
12、根据高度差值和起落伸缩支腿的倾斜角确定各个起落伸缩支腿的伸缩调节量。
13、作为本专利技术的进一步方案，所述安装基座平面倾斜角测量模块包括双轴倾角传感器，所述双轴倾角传感器固定在安装基座内，双轴倾角传感器用于测量两个方向的水平倾角，根据两个方向的水平倾角得到无人机倾斜角数据，所述起落伸缩支腿控制模块和数据处理模块设置于安装基座内，所述安装基座的侧面设置有散热通槽。
14、作为本专利技术的进一步方案，所述根据两个方向的水平倾角得到无人机倾斜角数据的步骤，具体包括：
15、根据两个方向的水平倾角确定两条直线，根据两条直线确定一个参考面；
16、根据各个起落伸缩支腿的伸缩调节量对起落架轮区域进行更新；
17、调取参考面中更新后的每个起落架轮区域的高度数据，得到无人机倾斜角数据。
18、作为本专利技术的进一步方案，所述根据无人机倾斜角数据使得起落伸缩支腿的长度进行二次调节的步骤，具体包括：
19、根据无人机倾斜角数据中的每个起落架轮区域的高度数据确定最大的高度值；
20、以最大的高度值为基准，计算其余起落架轮区域的高度数据与最大的高度值之间的差值；
21、根据差值和起落伸缩支腿的倾斜角确定其余起落伸缩支腿的伸长量，使得起落伸缩支腿的长度进行二次调节。
22、作为本专利技术的进一步方案，所述起落伸缩支腿为电动推杆，电动推杆的固定端与安装基座的底面铰接，所述电动推杆的伸缩端上安装有起落架轮，每个起落伸缩支腿与安装基座之间均设置有阻尼减震臂，所述阻尼减震臂的一端与安装基座的底面铰接，阻尼减震臂的另一端与电动推杆的固定端相互铰接。
23、本专利技术还提供了一种无人机起落架的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：
24、接收无人机降落指令，开启地面高度测距功能，当检测到距离地面高度为设定高度值时，使得无人机进行悬停；
25、在无人机悬停时，对地面进行扫描，获取地面的三维点云数据，得到降落地形数据，将降落地形数据发送至数据处理模块；
26、对降落地形数据进行分析确定各个起落伸缩支腿的伸缩调节量，将各个起落伸缩支腿的伸缩调节量发送至起落伸缩支腿控制模块；
27、根据各个起落伸缩支腿的伸缩调节量生成起落伸缩支腿控制指令，使得起落伸缩支腿的长度进行调节；
28、当无人机降落至地面，采集无人机倾斜角数据，根据无人机倾斜角数据使得起落伸缩支腿的长度进行二次调节。
29、综上所述，本专利技术的有益效果是：
30、通过地面高度测距模块得到无人机距离地面高度，当检测到距离地面高度为设定高度值时，使得无人机进行悬停；然后通过三维激光扫描仪对地面进行扫描，获取地面的三维点云数据，得到降落地形数据；接着数据处理模块对降落地形数据进行分析确定各个起落伸缩支腿的伸缩调节量，使得起落伸缩支腿的长度进行调节；最后当无人机降落至地面，通过安装基座平面倾斜角测量模块采集无人机倾斜角数据，根据无人机倾斜角数据使得起落伸缩支腿的长度进行二次调节。如此，起落伸缩支腿的长度能够根据降落地形进行自适应调节，避免了无人机发生侧倾的风险。
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1.一种无人机起落架，包括安装基座、起落伸缩支腿和起落架轮，其特征在于，所述无人机起落架还包括三维激光扫描仪、地面高度测距模块、安装基座平面倾斜角测量模块、起落伸缩支腿控制模块以及数据处理模块；
2.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，所述地面高度测距模块包括超声波传感器，所述安装基座底面的中心位置设置有扫描仪固定座，所述三维激光扫描仪安装在扫描仪固定座上，所述超声波传感器安装在三维激光扫描仪上。
3.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，所述对降落地形数据进行分析确定各个起落伸缩支腿的伸缩调节量的步骤，具体包括：
4.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，所述安装基座平面倾斜角测量模块包括双轴倾角传感器，所述双轴倾角传感器固定在安装基座内，双轴倾角传感器用于测量两个方向的水平倾角，根据两个方向的水平倾角得到无人机倾斜角数据，所述起落伸缩支腿控制模块和数据处理模块设置于安装基座内，所述安装基座的侧面设置有散热通槽。
5.根据权利要求4所述的无人机起落架，其特征在于，所述根据两个方向的水平倾角得到无人机倾斜角
6.根据权利要求5所述的无人机起落架，其特征在于，所述根据无人机倾斜角数据使得起落伸缩支腿的长度进行二次调节的步骤，具体包括：
7.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，所述起落伸缩支腿为电动推杆，电动推杆的固定端与安装基座的底面铰接，所述电动推杆的伸缩端上安装有起落架轮，每个起落伸缩支腿与安装基座之间均设置有阻尼减震臂，所述阻尼减震臂的一端与安装基座的底面铰接，阻尼减震臂的另一端与电动推杆的固定端相互铰接。
8.一种无人机起落架的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的无人机起落架，所述控制方法包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种无人机起落架，包括安装基座、起落伸缩支腿和起落架轮，其特征在于，所述无人机起落架还包括三维激光扫描仪、地面高度测距模块、安装基座平面倾斜角测量模块、起落伸缩支腿控制模块以及数据处理模块；
2.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，所述地面高度测距模块包括超声波传感器，所述安装基座底面的中心位置设置有扫描仪固定座，所述三维激光扫描仪安装在扫描仪固定座上，所述超声波传感器安装在三维激光扫描仪上。
3.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，所述对降落地形数据进行分析确定各个起落伸缩支腿的伸缩调节量的步骤，具体包括：
4.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，所述安装基座平面倾斜角测量模块包括双轴倾角传感器，所述双轴倾角传感器固定在安装基座内，双轴倾角传感器用于测量两个方向的水平倾角，根据两个方向的水平倾角得到无人机倾斜角...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴庆涛，张森，齐兵辉，王杰，
申请(专利权)人：郑州航空工业管理学院，
类型：发明
国别省市：
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