【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化控制，特别涉及一种电机控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着工业自动化不断发展，目前常用的现场总线技术已经逐渐无法满足电机控制对实时性和准确性的要求。因此，如何在电机控制的过程中对其进行实时的、精准的控制是本领域要解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种电机控制方法、装置、设备及存储介质，通过ehtercat进行主从站之间实时通信可以驱动控制电机，并且根据电机的工作参数对电机进行闭环控制；提高了实时电机控制的可靠性，且降低了成本。其具体方案如下：
2、第一方面，本申请提供了一种电机控制方法，应用于基于工控机的ethercat主站，包括：
3、通过实时操作系统获取针对目标伺服电机的目标控制指令；
4、将所述目标控制指令发送至与所述目标伺服电机连接的基于伺服驱动器的ethercat从站，以便所述ethercat从站利用所述目标控制指令控制所述目标伺服电机的工作状态，并采集所述目标伺服电机的工作参数；
5、接收所述ethercat从站返回的所述工作参数，并根据所述工作参数，同时通过所述实时操作系统对所述目标伺服电机进行实时的闭环控制。
6、可选的，所述通过实时操作系统获取针对目标伺服电机的目标控制指令，包括：
7、在所述工控机上搭建实时操作系统；
8、通过所述实时操作系统的预设人机交互界面获取针对目标伺服电机的目标控制指令；所述目标控制指令表
9、可选的，所述根据所述工作参数，同时通过所述实时操作系统对所述目标伺服电机进行实时的闭环控制，包括：
10、利用预设闭环算法对所述工作参数进行闭环运算，并根据相应的运算结果生成针对所述目标伺服电机的新控制指令；
11、利用所述新控制指令，并通过所述实时操作系统对所述目标伺服电机进行实时控制。
12、第二方面，本申请提供了一种电机控制方法，应用于基于伺服驱动器的ethercat从站，所述ethercat从站与目标伺服电机连接，包括：
13、接收基于工控机的ethercat主站发送的目标控制指令；所述目标控制指令为所述ethercat主站通过实时操作系统获取到的针对所述目标伺服电机的指令；
14、利用所述目标控制指令控制所述目标伺服电机的工作状态，并采集所述目标伺服电机的工作参数；
15、将所述工作参数发送至所述ethercat主站，以便所述ethercat主站根据所述工作参数，同时通过所述实时操作系统对所述目标伺服电机进行实时的闭环控制。
16、可选的，所述采集所述目标伺服电机的工作参数，包括
17、通过本地的霍尔元件采集所述目标伺服电机的电流参数；
18、通过编码器采集所述目标伺服电机的位置参数、速度参数和扭矩参数。
19、可选的，所述将所述工作参数发送至所述ethercat主站，包括：
20、将所述电流参数、所述位置参数、所述速度参数和所述扭矩参数发送至所述ethercat主站。
21、第三方面，本申请提供了一种电机控制装置，应用于基于工控机的ethercat主站，包括：
22、指令获取模块，用于通过实时操作系统获取针对目标伺服电机的目标控制指令；
23、指令发送模块，用于将所述目标控制指令发送至与所述目标伺服电机连接的基于伺服驱动器的ethercat从站，以便所述ethercat从站利用所述目标控制指令控制所述目标伺服电机的工作状态，并采集所述目标伺服电机的工作参数；
24、第一电机控制模块，用于接收所述ethercat从站返回的所述工作参数，并根据所述工作参数，同时通过所述实时操作系统对所述目标伺服电机进行实时的闭环控制。
25、第四方面，本申请提供了一种电机控制装置，应用于基于伺服驱动器的ethercat从站，所述ethercat从站与目标伺服电机连接，包括：
26、指令接收模块，用于接收基于工控机的ethercat主站发送的目标控制指令；所述目标控制指令为所述ethercat主站通过实时操作系统获取到的针对所述目标伺服电机的指令；
27、第二电机控制模块，用于利用所述目标控制指令控制所述目标伺服电机的工作状态，并采集所述目标伺服电机的工作参数；
28、参数发送模块，用于将所述工作参数发送至所述ethercat主站，以便所述ethercat主站根据所述工作参数，同时通过所述实时操作系统对所述目标伺服电机进行实时的闭环控制。
29、第五方面，本申请提供了一种电子设备，包括：
30、存储器，用于保存计算机程序；
31、处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上述的电机控制方法。
32、第六方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的电机控制方法。
33、由此可见，本申请首先通过实时操作系统获取针对目标伺服电机的目标控制指令；然后将所述目标控制指令发送至与所述目标伺服电机连接的基于伺服驱动器的ethercat从站，以便所述ethercat从站利用所述目标控制指令控制所述目标伺服电机的工作状态，并采集所述目标伺服电机的工作参数；之后接收所述ethercat从站返回的所述工作参数，并根据所述工作参数，同时通过所述实时操作系统对所述目标伺服电机进行实时的闭环控制。这样一来，本申请可以通过实时控制系统以及作为ethercat主站的工控机和作为ethercat从站的伺服驱动器实现对目标伺服电机的实时控制，可以采集目标伺服电机的工作参数，以对该目标伺服电机进行闭环控制；这样以较低的成本实现了伺服电机的实时控制，且提高了电机控制的可靠性。
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1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于基于工控机的EtherCAT主站，包括：
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述通过实时操作系统获取针对目标伺服电机的目标控制指令，包括：
3.根据权利要求1或2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述工作参数，同时通过所述实时操作系统对所述目标伺服电机进行实时的闭环控制，包括：
4.一种电机控制方法，其特征在于，应用于基于伺服驱动器的EtherCAT从站，所述EtherCAT从站与目标伺服电机连接，包括：
5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述采集所述目标伺服电机的工作参数，包括
6.根据权利要求5所述的电机控制方法，其特征在于，所述将所述工作参数发送至所述EtherCAT主站，包括：
7.一种电机控制装置，其特征在于，应用于基于工控机的EtherCAT主站，包括：
8.一种电机控制装置，其特征在于，应用于基于伺服驱动器的EtherCAT从站，所述EtherCAT从站与目标伺服电机连接，包括：
9.一种电子设
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的电机控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于基于工控机的ethercat主站，包括：
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述通过实时操作系统获取针对目标伺服电机的目标控制指令，包括：
3.根据权利要求1或2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述工作参数，同时通过所述实时操作系统对所述目标伺服电机进行实时的闭环控制，包括：
4.一种电机控制方法，其特征在于，应用于基于伺服驱动器的ethercat从站，所述ethercat从站与目标伺服电机连接，包括：
5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述采集所述目...
【专利技术属性】
技术研发人员：应灵洁，贾阔，毛立锋，倪军，
申请(专利权)人：杭州安脉盛智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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