【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种复合轮桨平稳机构，具体为双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，属于两栖运载机器人。
技术介绍
1、两栖运载机器是一种可以在水和陆地上移动的机器，也被称作水陆两栖车辆或两栖船。这种机器通常采用密封舱或浮体的设计，使其可以在水面上漂浮和航行。它可以在陆地上和水中自由切换移动方式，并且具有较高的机动性和适应能力，两栖运载机器人使依靠其两个复合轮桨实现移动的，复合轮桨是将桨叶复合安装在行走轮，使其同时具备行走轮和桨叶的性能。
2、两栖运载机器人在陆地上时，通过行走轮移动，在水中则依靠行走轮上的桨叶拨动水流行进，由于行走轮上的桨叶凸出于机体的两侧，因此现有的复合轮桨在坑洼的陆地上行进时，桨叶会与地面产生磕碰，进而影响两栖运载机器人运行的平稳性，为此，提出一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。
2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，包括收桨机构，所述收桨机构包括两个行走轮、安装盘、电动伸缩杆、限位孔、桨叶、六个固定座、转轴、通孔、齿圈、限位盘、限位柱、拉簧、三个插柱、连接板、两个限位杆和齿环；
3、所述齿环固定连接于安装盘的一侧，所述限位孔对称开设于安装盘的另一侧，所述通孔开设于行走轮的一侧，六个所述固定座对称固定连接于行走轮的内部，所述桨叶固定连接于转轴
4、进一步优选的，所述拉簧的一端与限位盘固定连接，所述拉簧的另一端与行走轮固定连接，所述限位孔和通孔的位置相对应，所述限位柱滑动连接于限位孔和通孔的内侧壁。
5、进一步优选的，所述安装盘转动连接于行走轮的一侧，所述齿圈的外侧壁啮合连接于齿环的一侧，所述插柱的尺寸与限位孔的尺寸相适配。
6、进一步优选的，所述行走轮的一侧安装有主体机构，所述主体机构包括机体和两个连接轴；
7、两个所述连接轴对称固定连接于两个行走轮的相邻面，所述机体位于两个连接轴之间。
8、进一步优选的，两个所述连接轴的相邻端对称安装于机体的两侧，所述电动伸缩杆安装于机体的内部。
9、进一步优选的，所述连接板位于机体的外部，所述限位杆滑动连接于机体的内部。
10、本技术实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：本技术通过电动伸缩杆推动连接板移动，可以将插柱插入至限位孔，同时将限位柱从限位孔内推出，当行走轮移动时，安装盘保持静止，齿圈与齿环啮合，齿圈带动转轴转动，转轴带动桨叶转动，桨叶与行走轮的外壁贴合，可以实现对桨叶的收纳，当电动伸缩杆复位后，在拉簧的拉动下，限位柱插入至通孔和限位孔内，桨叶的位置保持固定，当行走轮在坑洼的底面上移动时，桨叶不会与地面产生磕碰，进而保证了两栖运载机器人运行的平稳性。
11、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
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1.一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，包括收桨机构(101)，其特征在于：所述收桨机构(101)包括两个行走轮(11)、安装盘(12)、电动伸缩杆(13)、限位孔(14)、桨叶(15)、六个固定座(16)、转轴(17)、通孔(18)、齿圈(19)、限位盘(20)、限位柱(21)、拉簧(22)、三个插柱(23)、连接板(24)、两个限位杆(25)和齿环(26)；
2.根据权利要求1所述的一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，其特征在于：所述拉簧(22)的一端与限位盘(20)固定连接，所述拉簧(22)的另一端与行走轮(11)固定连接，所述限位孔(14)和通孔(18)的位置相对应，所述限位柱(21)滑动连接于限位孔(14)和通孔(18)的内侧壁。
3.根据权利要求1所述的一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，其特征在于：所述安装盘(12)转动连接于行走轮(11)的一侧，所述齿圈(19)的外侧壁啮合连接于齿环(26)的一侧，所述插柱(23)的尺寸与限位孔(14)的尺寸相适配。
4.根据权利要求3所述的一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳
5.根据权利要求4所述的一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，其特征在于：两个所述连接轴(32)的相邻端对称安装于机体(31)的两侧，所述电动伸缩杆(13)安装于机体(31)的内部。
6.根据权利要求1所述的一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，其特征在于：所述连接板(24)位于机体(31)的外部，所述限位杆(25)滑动连接于机体(31)的内部。
...【技术特征摘要】
1.一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，包括收桨机构(101)，其特征在于：所述收桨机构(101)包括两个行走轮(11)、安装盘(12)、电动伸缩杆(13)、限位孔(14)、桨叶(15)、六个固定座(16)、转轴(17)、通孔(18)、齿圈(19)、限位盘(20)、限位柱(21)、拉簧(22)、三个插柱(23)、连接板(24)、两个限位杆(25)和齿环(26)；
2.根据权利要求1所述的一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，其特征在于：所述拉簧(22)的一端与限位盘(20)固定连接，所述拉簧(22)的另一端与行走轮(11)固定连接，所述限位孔(14)和通孔(18)的位置相对应，所述限位柱(21)滑动连接于限位孔(14)和通孔(18)的内侧壁。
3.根据权利要求1所述的一种双轮两栖运载机器人的复合轮桨平稳机构，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张益鑫，赵正，
申请(专利权)人：百奥创新天津科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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