【技术实现步骤摘要】
本申请涉及连续体机器人，尤其涉及一种模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人。
技术介绍
1、航空发动机是飞机的心脏，其安全性与可靠性是备受世界航空工业关注的焦点，快速高效的航空发动机关键零部件原位检测与维护对保障发动机的安全性与可靠性至关重要。连续体机器人弯曲灵活的柔性结构，对航空发动机内部复杂、狭长环境具有较好的适应性。传统连续体机器人的主干机械臂通常存在刚性差、易失稳等问题，使得末端负载较小，不能够胜任检测和维护的任务。此外，随着关节整体长度的增加，存在组装不够便捷的问题。
2、因此，为了实现低成本、高效率的发动机原位检测，亟需研究一种航空发动机原位检测的连续体机器人。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供一种模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，不仅连续体刚度可变，能够满足末端负载要求，而且每一段关节之间通过快接连接盘连接，能够实现连续体机器人的快速装配，提高了不同环境下的作业效率。
2、为达到上述目的，本申请的实施例提供了一种模块化可吸附的航空...
【技术保护点】
1.一种模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，其特征在于，包括多个关节、多个可吸附单元、多个快接连接盘、末端执行器、关节弯曲驱动装置和可吸附单元驱动装置；所述末端执行器连接在位于末端的关节上；相邻的两个关节之间通过可吸附单元或快接连接盘连接，且可吸附单元与快接连接盘间隔设置；所述关节弯曲驱动装置能够驱动所述关节弯曲；所述可吸附单元驱动装置能够驱动所述可吸附单元吸附在弯曲路径周围的叶片上。
2.根据权利要求1所述的模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，其特征在于，所述可吸附单元包括盘体、软管连接盘和多个吸盘；所述软管连接盘设置在所述盘体内；多...
【技术特征摘要】
1.一种模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，其特征在于，包括多个关节、多个可吸附单元、多个快接连接盘、末端执行器、关节弯曲驱动装置和可吸附单元驱动装置；所述末端执行器连接在位于末端的关节上；相邻的两个关节之间通过可吸附单元或快接连接盘连接，且可吸附单元与快接连接盘间隔设置；所述关节弯曲驱动装置能够驱动所述关节弯曲；所述可吸附单元驱动装置能够驱动所述可吸附单元吸附在弯曲路径周围的叶片上。
2.根据权利要求1所述的模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，其特征在于，所述可吸附单元包括盘体、软管连接盘和多个吸盘；所述软管连接盘设置在所述盘体内；多个所述吸盘沿周向均布在所述盘体的侧壁上；所述软管连接盘内设有多个气孔，所述气孔的数量与吸盘的数量相同；所述气孔的上端与对应的吸盘连通，下端通过气管线与可吸附单元驱动装置连通；所述软管连接盘的中部设有沿轴向贯通的中心孔。
3.根据权利要求2所述的模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，其特征在于，所述气孔的下端设有软管快插接头，所述软管快插接头的内壁设有能够咬紧所述气管线的斜向紧固齿。
4.根据权利要求3所述的模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，其特征在于，所述快接连接盘包括公头和母头；所述母头包括主体和滑套；所述主体的小端侧壁设有多个沿周向均布的通孔；所述通孔内设有滚珠；所述公头的外壁上设有与所述滚珠相适配的卡槽；所述滑套的内壁中段设有环状凸起；所述主体的外壁下部设有用于阻止所述环状凸起下行的卡环；所述滑套内设有复位弹簧；所述复位弹簧的下端抵接所述环状凸起的上表面，上端抵接所述主体的小端根部；所述环状凸起与所述滚珠抵接时，所述滚珠卡入所述公头的卡槽内。
5.根据权利要求4所述的模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，其特征在于，所述可吸附单元的盘体的上表面上设有两个第二半圆柱形凸起，下表面...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐飞，葛奕玮，刘先军，孙杰，李宵灵，张恒，林冀，李康，封金成，刘正阳，张翔宇，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：
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