一种对抗式双面弯曲软体驱动机构及其制造方法技术

本发明专利技术涉及一种对抗式双面弯曲软体驱动机构及其制造方法，包括绝缘液袋和柔性变形组件，绝缘液袋包括第一变形部、第二变形部和连接部，连接部内设有连通第一变形部的第一容纳腔和第二变形部的第二容纳腔的连通通道，柔性变形组件设有弯曲部，弯曲部设有通槽，连接部位于通槽内，第一变形部下端面与柔性变形组件上端面之间通过第一薄膜电极连接，第一变形部上端面连接第二薄膜电极，第二变形部上端面与柔性变形组件下端面之间通过第三薄膜电极连接，第二变形部下端面连接第四薄膜电极；制造方法包括将热塑性塑料片粘合形成绝缘液袋，注射液体电介质，连接柔性变形组件，粘贴薄膜电极；以解决现有技术中的软体驱动器变形幅度小的技术问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及软体驱动器，具体讲是指一种对抗式双面弯曲软体驱动机构及其制造方法。

技术介绍

1、传统的机器人大多由刚性的金属部件和电动马达组成，这使得它们笨重、昂贵、且不安全，而且对未知环境的适应能力差。相比之下，生物有机仿生机器人广泛使用软材料，在灵巧性、敏捷性和适应性方面远远超过传统机器人。特别是，由于天然肌肉优异的性能，“人造肌肉”一直是研究热点，研究人员企图复制天然肌肉的多功能性、与传感器的无缝结合以及自我修复的能力。

2、到目前为止，天然肌肉在各种性能上仍是无法替代的，但软机器人技术的快速发展使可行的替代方案比以往任何时候都更接近天然肌肉。最近开发的电液压驱动器，是一种新型的高性能、自传感人工肌肉，通过耦合静电和液压力来实现不同的驱动模式；在目前已有的诸多设计中，功能方面已经与自然肌肉不相伯仲。电液压驱动器由聚合物壳组成，聚合物壳上贴有薄膜电极，内部注入一定体积的液体电介质。当电压加到薄膜电极上时，电极之间就会产生电场。电场在驱动器中产生麦克斯韦应力，导致液体介质的重新分布和驱动器的变形。目前，此类基于电液压机理的驱动器大多为单向变形本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种对抗式双面弯曲软体驱动机构，其特征在于，包括绝缘液袋(100)和柔性变形组件(200)，所述绝缘液袋(100)包括第一变形部(10)、第二变形部(11)和连接部(12)，所以连接部(12)上下两端分别连接所述第一变形部(10)和所述第二变形部(11)，所述第一变形部(10)内设有第一容纳腔(13)，所述第二变形部(11)内设有第二容纳腔(14)，所述连接部(12)内设有连通所述第一容纳腔(13)和所述第二容纳腔(14)的连通通道(15)，所述第一容纳腔(13)和/或所述第二容纳腔(14)中储存有液体电介质，所述柔性变形组件(200)设有弯曲部(16)，所述柔性变形组件(200)能...

【技术特征摘要】

1.一种对抗式双面弯曲软体驱动机构，其特征在于，包括绝缘液袋(100)和柔性变形组件(200)，所述绝缘液袋(100)包括第一变形部(10)、第二变形部(11)和连接部(12)，所以连接部(12)上下两端分别连接所述第一变形部(10)和所述第二变形部(11)，所述第一变形部(10)内设有第一容纳腔(13)，所述第二变形部(11)内设有第二容纳腔(14)，所述连接部(12)内设有连通所述第一容纳腔(13)和所述第二容纳腔(14)的连通通道(15)，所述第一容纳腔(13)和/或所述第二容纳腔(14)中储存有液体电介质，所述柔性变形组件(200)设有弯曲部(16)，所述柔性变形组件(200)能够在所述弯曲部(16)弯曲变形，所述弯曲部(16)设有通槽(17)，所述连接部(12)位于所述通槽(17)内并使得所述第一变形部(10)和所述第二变形部(11)分别位于所述柔性变形组件(200)上下两侧，所述第一变形部(10)下端面与所述柔性变形组件(200)上端面之间通过第一薄膜电极(18)连接，所述第一变形部(10)上端面连接有第二薄膜电极(19)，所述第二变形部(11)上端面与所述柔性变形组件(200)下端面之间通过第三薄膜电极(20)连接，所述第二变形部(11)下端面连接有第四薄膜电极(21)。

2.根据权利要求1所述的对抗式双面弯曲软体驱动机构，其特征在于，所述柔性变形组件(200)包括柔性软质板材(22)、第一硬质板材(23)、第二硬质板材(24)、第三硬质板材(25)和第四硬质板材(26)，所述通槽(17)设于所述柔性软...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘学婧，李靖，周东辉，裴毓，张敏慧，潘光，曹永辉，
申请(专利权)人：西北工业大学宁波研究院，
类型：发明
国别省市：