【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，具体涉及一种基于双频观测数据计算模糊度的方法和装置。
技术介绍
1、全球卫星导航系统可以提供全天候、全天时的高精度位置、速度和授时服务，其中，全球卫星导航系统中最广为人知的是美国的全球定位系统(global positioningsystem，gps)，gps在全球范围内均匀覆盖，广泛应用于测量测绘、数字施工、自动驾驶等多个行业领域，在开阔环境下，gps可以持续提供高精度定位服务，但是在遮挡环境下，单系统卫星数量受限，严重影响定位精度；随着我国北斗卫星导航系统(beidou navigationsatellite system，bds)的全面组网，在亚太地区可以提供足够多的北斗卫星进行定位，进而共同使用gps和bds提高卫星定位服务的精度和可靠性。
2、在现有技术中，采用单点定位技术、伪距差分技术以及基于载波相位观测值差分的实时动态(real-time kinematic，rtk)技术进行位置定位，其中，所述单点定位技术能提供米级精度的定位服务，所述伪距差分技术也能提供分米级精度定位服务，所述基于载波相位观测值差分的rtk技术在模糊度固定后可以实现厘米级定位服务，但是由于动态环境较为复杂，遮挡和半遮挡的环境不可避免，难以实现准确的模糊度固定，进而影响定位服务的精度和可靠性。
3、综上所述，如何确定出准确的模糊度，是目前需要解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种基于双频观测数据计算模糊度的方法和装置，可以确
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于双频观测数据计算模糊度的方法，该方法包括：
3、获取当前历元的双频观测数据，其中，所述双频观测数据包括多个全球定位系统gps观测数据和多个北斗卫星导航系统bds观测数据；
4、将所述双频观测数据进行预处理，生成预处理后的双频观测数据；
5、将所述预处理后的双频观测数据进行卡尔曼滤波，确定第一浮点解，其中，所述第一浮点解包括第一位置参数和多个第一模糊度参数；
6、根据所述第一浮点解生成多个双差浮点解验后残差；
7、根据所述多个双差浮点解验后残差，生成至少一个第二浮点解，其中，所述第二浮点解包括第二位置参数和多个第二模糊度参数；
8、根据所述第一浮点解和至少一个所述第二浮点解进行完好性检测，生成目标浮点解，其中，所述目标浮点解包括第三位置参数和多个第三模糊度参数；
9、根据所述目标浮点解生成第一固定解和多个双差固定解验后残差，其中，所述第一固定解包括第四位置参数和多个第四模糊度参数；
10、根据所述多个双差固定解验后残差，生成至少一个第二固定解，其中，所述第二固定解包括第五位置参数和多个第五模糊度参数；
11、根据所述第一固定解和至少一个所述第二固定解进行完好性检测，生成目标固定解，其中，所述目标固定解中包括目标位置参数和多个目标模糊度参数。
12、可选的，该方法还包括：响应于连续确定出设定数量历元的目标模糊度参数，将所述目标模糊度参数传递到当前历元的下一历元。
13、可选的，所述根据所述第一浮点解生成多个双差浮点解验后残差，具体包括：
14、将所述第一浮点解代入到预先设置的双差观测方程，生成多个双差浮点解验后残差。
15、可选的，所述根据所述多个双差浮点解验后残差，生成至少一个第二浮点解，具体包括：
16、至少一次遍历所述多个双差浮点解验后残差，每次遍历时确定所述多个双差浮点解验后残差中的最大值；
17、确定所述最大值对应的候选双频观测数据；
18、在所述双频观测数据中剔除所述候选双频观测数据，生成至少一个第二浮点解。
19、可选的，所述根据所述目标浮点解生成第一固定解和多个双差固定解验后残差，具体包括：
20、根据所述目标浮点解确定双差宽项模糊度的浮点解以及对应的第一方差；
21、根据所述双差宽项模糊度的浮点解确定双差宽项模糊度的固定解；
22、根据所述双差宽项模糊度的固定解确定双差原始模糊度的浮点解以及对应的第二方差；
23、根据所述双差原始模糊度的浮点解确定双差原始模糊度的固定解和多个双差固定解验后残差，其中，所述双差原始模糊度的固定解为所述第一固定解。
24、可选的，所述根据所述双差原始模糊度的浮点解确定双差原始模糊度的固定解，具体包括：
25、根据匿名函数lambda对所述双差原始模糊度的浮点解进行固定，确定双差原始模糊度的固定解。
26、可选的，该方法还包括：响应于所述当前历元的上一历元的模糊度固定，且所述当前历元未发生周跳，
27、根据所述上一历元的模糊度确定位置参数预固定解。
28、第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于双频观测数据计算模糊度的装置，该装置包括：
29、获取单元，用于获取当前历元的双频观测数据，其中，所述双频观测数据包括多个全球定位系统gps观测数据和多个北斗卫星导航系统bds观测数据；
30、第一生成单元，用于将所述双频观测数据进行预处理，生成预处理后的双频观测数据；
31、第一确定单元，用于将所述预处理后的双频观测数据进行卡尔曼滤波，确定第一浮点解，其中，所述第一浮点解包括第一位置参数和多个第一模糊度参数；
32、第二生成单元，用于根据所述第一浮点解生成多个双差浮点解验后残差；
33、第三生成单元，用于根据所述多个双差浮点解验后残差，生成至少一个第二浮点解，其中，所述第二浮点解包括第二位置参数和多个第二模糊度参数；
34、第二确定单元，用于根据所述第一浮点解和至少一个所述第二浮点解进行完好性检测，确定目标浮点解，其中，所述目标浮点解包括第三位置参数和多个第三模糊度参数；
35、第四生成单元，用于根据所述目标浮点解生成第一固定解和多个双差固定解验后残差，其中，所述第一固定解包括第四位置参数和多个第四模糊度参数；
36、第五生成单元，用于根据所述多个双差固定解验后残差，生成至少一个第二固定解，其中，所述第二固定解包括第五位置参数和多个第五模糊度参数；
37、第三确定单元，用于根据所述第一固定解和至少一个所述第二固定解进行完好性检测，确定目标固定解，其中，所述目标固定解中包括目标位置参数和多个目标模糊度参数。
38、可选的，该装置还包括：
39、传递单元，响应于连续确定出设定数量历元的目标模糊度参数，用于将所述目标模糊度参数传递到当前历元的下一历元。
40、可选的，所述第二生成单元具体用于：
41、将所述第一浮点解代入到预先设置的双差观测方程，生成多个双差浮点解验后残差。
42、可选的，所述第三生成单元具体用于：
43、至少一次遍本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于双频观测数据计算模糊度的方法，其特征在于，该方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一浮点解生成多个双差浮点解验后残差，具体包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个双差浮点解验后残差，生成至少一个第二浮点解，具体包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标浮点解生成第一固定解和多个双差固定解验后残差，具体包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述双差原始模糊度的浮点解确定双差原始模糊度的固定解，具体包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
8.一种基于双频观测数据计算模糊度的装置，其特征在于，该装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述
...【技术特征摘要】
1.一种基于双频观测数据计算模糊度的方法，其特征在于，该方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一浮点解生成多个双差浮点解验后残差，具体包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个双差浮点解验后残差，生成至少一个第二浮点解，具体包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标浮点解生成第一固定解和多个双差固定解验后残差，具体包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈亮，
申请(专利权)人：北京牵星导航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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