【技术实现步骤摘要】
本专利技术的示例实施方案总体上涉及一种被构造成用于装载和卸载物体的材料搬运系统，并且更具体地涉及一种被构造成具有被构造成能够与物体接合的抓取机构的端部执行器。
技术介绍
1、本公开总体上涉及一种用于搬运物体的机器人系统，并且更特别地涉及一种被构造成能够对多个物体施加等量的张力的端部执行器，而无论物体的可变性如何。装载有多个物体的搬运环境被运输以将物体输送到装载和卸载区域。操作地连接到机器人系统的端部执行器已经用于装载和卸载物体。然而，这些替代性端部执行器受到技术挑战和限制的困扰。通过所付努力、智慧和创新，包括在本公开的实施方案中的开发解决方案已经解决了许多这些识别的问题，本文详细描述了这些解决方案的许多示例。
技术实现思路
1、本文所述的各种实施方案涉及用于操作物流机器人系统的方法、装置和系统。在各种实施方案中，被构造成能够与物体选择性地接合的端部执行器可包括：框架组件；以及夹持机构，该夹持机构被构造成能够使用一个或多个抓取元件抓取物体，一个或多个抓取元件可被构造成介于打开构型与启动构型之间；其中夹持机构能够沿一个或多个方向相对于框架组件独立地移动；并且其中端部执行器被构造成能够与物体接合，使得框架组件接触物体的第一部分，并且夹持机构接触物体的第二部分。
2、在各种实施方案中，框架组件可包括第一框架元件，该第一框架元件被构造成用于与定位机构一起移动，该定位机构操作地耦接到端部执行器；以及第二框架元件，该第二框架元件被构造成能够接触物体的第一部分，第二框架元件操作地耦接到
3、在各种实施方案中，一个或多个抓取元件可包括第一抓取臂和第二抓取臂，第一抓取臂和第二抓取臂被构造成能够限定第一抓取臂与第二抓取臂之间的侧向间隙。在某些实施方案中，第一抓取臂和第二抓取臂可相对于彼此侧向移动，使得侧向间隙由可调节的间隙宽度限定，可调节的间隙宽度被构造成能够随着夹持机构被选择性地构造成介于打开构型与启动构型之间而变化。在某些实施方案中，夹持机构的启动构型可通过以下限定：第一抓取臂和第二抓取臂中的一者或多者被移动成使第一抓取臂与第二抓取臂之间的侧向间隙的可调节间隙宽度最小化，以便将物体的第二部分固定在第一抓取臂与第二抓取臂之间。在各种实施方案中，夹持机构可沿纵向轴线相对于框架组件独立地移动。在某些实施方案中，一个或多个抓取元件可被构造成基于沿侧向轴线的一个或多个移动而介于打开构型与启动构型之间。在各种实施方案中，纵向轴线可与侧向轴线至少基本上垂直。
4、在各种实施方案中，端部执行器可被构造成用于选择性地重新构造在标称构型与收紧构型之间与端部执行器接合的物体的至少一部分。在某些实施方案中，端部执行器可被构造成用于基于夹持机构相对于框架组件的独立移动而选择性地重新构造在标称构型与收紧构型之间与端部执行器接合的物体的至少一部分，独立移动使得在物体的与框架组件接合的第一部分与物体的与夹持机构接合的第二部分之间限定的纵向距离增加。在某些实施方案中，端部执行器可被构造成能够在启动构型中提供一个或多个抓取元件时将物体的至少一部分选择性地重新构造成收紧构型。在某些实施方案中，端部执行器可被构造成能够在框架组件与物体的第一部分接合时还将物体的至少一部分选择性地重新构造成收紧构型。
5、在各种实施方案中，端部执行器可被构造成能够沿纵向轴线选择性地至少基本上同时地移动框架组件和夹持机构，以便于以下中的一者或多者：与物体的至少一部分接合，以及将物体从第一纵向位置重新定位到第二纵向位置；并且其中端部执行器还被构造成能够相对于框架组件沿纵向轴线独立地选择性移动夹持机构，以便于将物体从标称构型重新构造成收紧构型。在各种实施方案中，端部执行器还可包括一个或多个传感器，一个或多个传感器被构造成能够测量至少部分地对应于框架组件相对于物体和夹持机构中的一者或多者的位置的数据。在某些实施方案中，一个或多个传感器的至少一部分可被构造成能够检测到框架组件与物体的接合。在某些实施方案中，一个或多个传感器的至少一部分可被构造成能够确定夹持机构关于框架组件的至少一部分的相对位置，相对位置是沿纵向轴线限定的。另外，在某些实施方案中，一个或多个传感器的至少一部分可被构造成能够基于与框架组件的第一框架元件相对于框架组件的第二框架元件的布置相对应的一个或多个检测到的力来确定夹持机构关于框架组件的至少一部分的相对位置，其中框架组件被构造成用于在第二框架元件处接触物体的第二部分。
6、另外，在某些实施方案中，一个或多个传感器的至少一部分可被构造成能够感测由框架组件的第一框架元件和框架组件的第二框架元件中的一者或多者限定的位置数据，其中框架组件被构造成用于在第二框架元件处接触物体的第二部分，其中框架组件包括操作地耦接到第一框架元件和第二框架元件两者的一个或多个弹簧元件，使得第一框架元件相对于第二框架元件的重新定位至少部分地受由一个或多个弹簧元件限定的弹簧力影响，并且其中端部执行器被构造成使得弹簧力基于第二框架元件关于第一框架组件和夹持机构中的一者或多者的沿纵向轴线限定的相对位置而改变。
7、各种实施方案涉及一种用于在搬运环境中搬运物体的系统，该系统包括被构造成能够与物体选择性地接合的端部执行器，端部执行器包括：框架组件；以及夹持机构，该夹持机构被构造成能够使用一个或多个抓取元件抓取物体，一个或多个抓取元件可被构造成介于打开构型与启动构型之间；其中夹持机构能够沿一个或多个方向相对于框架组件独立地移动；并且其中端部执行器被构造成能够与物体接合，使得框架组件接触物体的第一部分，并且夹持机构接触物体的第二部分；以及控制器，控制器与端部执行器通信地连接，控制器被构造成能够产生一个或多个控制信号，以控制一个或多个抓取元件在打开构型与启动构型之间的第一布置以及夹持机构相对于框架组件的沿纵向轴线限定的第二布置。
8、上述例示性
技术实现思路
以及本公开的其他示例性目的和/或优点以及实现这些目的和/或优点的方式在以下具体实施方式及其附图中进一步解释。
【技术保护点】
1.一种端部执行器，所述端部执行器被构造成能够与物体选择性地接合，所述端部执行器包括：
2.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述框架组件包括：
3.根据权利要求2所述的端部执行器，其中所述第一框架元件限定相对于所述定位机构的至少基本上刚性的构型，并且其中所述第二框架元件被构造成用于基于沿至少部分纵向的方向作用于所述第二框架组件上的至少一个力而沿纵向轴线相对于所述第一框架元件移动。
4.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述一个或多个抓取元件包括第一抓取臂和第二抓取臂，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂被构造成限定所述第一抓取臂与所述第二抓取臂之间的侧向间隙。
5.根据权利要求4所述的端部执行器，其中所述第一抓取臂和所述第二抓取臂能够相对于彼此侧向移动，使得所述侧向间隙由能够调节的间隙宽度限定，所述能够调节的间隙宽度被构造成当所述夹持机构被选择性地构造成介于所述打开构型与所述启动构型之间时变化。
6.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述夹持机构能够沿纵向轴线相对于所述框架组件独立地移动。
7.根据权利要求
8.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述端部执行器被构造成沿纵向轴线选择性地至少基本上同时地移动所述框架组件和所述夹持机构，以便于以下中的一者或多者：与所述物体的至少一部分接合，以及将所述物体从第一纵向位置重新定位到第二纵向位置；并且其中所述端部执行器还被构造成能够相对于所述框架组件沿所述纵向轴线独立地选择性移动所述夹持机构，以便于将所述物体从标称构型重新构造成收紧构型。
9.根据权利要求1所述的端部执行器，所述端部执行器还包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被构造成能够测量至少部分地对应于所述框架组件相对于所述物体和所述夹持机构中的一者或多者的位置的数据。
10.一种用于在搬运环境中搬运物体的系统，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种端部执行器，所述端部执行器被构造成能够与物体选择性地接合，所述端部执行器包括：
2.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述框架组件包括：
3.根据权利要求2所述的端部执行器，其中所述第一框架元件限定相对于所述定位机构的至少基本上刚性的构型，并且其中所述第二框架元件被构造成用于基于沿至少部分纵向的方向作用于所述第二框架组件上的至少一个力而沿纵向轴线相对于所述第一框架元件移动。
4.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述一个或多个抓取元件包括第一抓取臂和第二抓取臂，所述第一抓取臂和所述第二抓取臂被构造成限定所述第一抓取臂与所述第二抓取臂之间的侧向间隙。
5.根据权利要求4所述的端部执行器，其中所述第一抓取臂和所述第二抓取臂能够相对于彼此侧向移动，使得所述侧向间隙由能够调节的间隙宽度限定，所述能够调节的间隙宽度被构造成当所述夹持机构被选择性地构造成介于所述打开构型与所述启动构型之间时变化。
6.根据权利要求1所述的端部执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·斯科特，D·T·戈西，E·凯利，
申请(专利权)人：因特利格雷特总部有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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