【技术实现步骤摘要】
本专利技术的示例性实施方案整体涉及一种被配置用于装载和卸载物体的材料处理系统，并且更具体地涉及一种机器人系统，该机器人系统具有可调节端部执行器，该可调节端部执行器被配置为有利于执行与设置在由端部执行器的独立可控制的接合组件限定的多个处理区内的至少一个物体对应的一个或多个处理操作。
技术介绍
1、本公开总体上涉及一种用于处理物体的机器人系统，并且更具体地涉及包括被配置用于在多个处理区内装载和卸载物体的一个或多个独立可控制的接合组件的端部执行器。装载有多个物体的集装箱被运输以将产品递送到装载和卸载仓库。可操作地连接到机器人系统的端部执行器已经用于装载和卸载。然而，这些另选的端部执行器受到技术挑战和限制的困扰。通过所付努力、智慧和创新，包括在本公开的实施方案中的开发解决方案已经解决了许多这些识别的问题，本文详细描述了这些解决方案的许多示例。
技术实现思路
1、本文所述的各种实施方案涉及用于操作物流机器人系统的方法、装置和系统。在各种实施方案中，被配置用于在处理环境内处理一个或多个物体的端部执行器可包括相对于定位机构固定的机架元件；和多个接合垫，该多个接合垫能够操作地联接到该机架元件，该多个接合垫中的每个接合垫能够通过对应致动组件相对于该机架元件在一个或多个方向上移动；其中该对应致动组件中的每个对应致动组件能够独立地操作以在整个相应运动范围内移动连接到其上的该多个接合垫中的一个接合垫，使得该多个接合垫中的每个接合垫被配置为接合该一个或多个物体的相应部分。
2、在各种实施方案中，
3、在各种实施方案中，该端部执行器能够操作以在多个不同处理区内接合该一个或多个物体，该多个处理区由该多个接合垫限定，使得该多个接合垫中的每个接合垫被配置为接合限定在对应处理区内的该一个或多个物体的相应部分，其中该多个处理区中的每个处理区至少部分地由该多个接合垫中的一个接合垫的该相应运动范围限定。在某些实施方案中，该多个处理区中的每个处理区能够由相应区宽度限定，该相应区宽度对应于限定该处理区的相应接合垫的垫宽度。在各种实施方案中，该端部执行器还可包括一个或多个支撑元件，该一个或多个支撑元件被配置为接触该一个或多个物体的至少一部分以将该一个或多个物体支撑在相对于该多个接合垫的接合位置中。在某些实施方案中，该一个或多个支撑元件可包括多个支撑元件，该多个支撑元件中的每个支撑元件相对于该多个接合垫中的相应一个接合垫定位。在某些实施方案中，该一个或多个支撑元件可相对于该机架元件固定在该多个接合垫的至少一部分下方的位置中。
4、在各种实施方案中，该多个接合垫可沿着该端部执行器的宽度以侧向布置分布，使得该多个接合垫中的每个接合垫定位在沿着该宽度限定的相应位置处。在各种实施方案中，该多个接合垫中的每个接合垫的至少一部分可由顺应性材料制成。在各种实施方案中，该对应致动组件中的每个对应致动组件可包括电传导致动器。在某些实施方案中，该对应致动组件中的每个对应致动组件可包括第一致动器元件和第二致动器元件，该第一致动器元件被配置为相对于该机架组件在第一方向上移动该多个接合垫中的一个或多个接合垫，该第二致动器元件被配置为相对于该机架组件在第一方向上移动该多个接合垫中的一个或多个接合垫。在各种实施方案中，该对应致动组件中的每个对应致动组件可与控制器通信地连接，使得每个致动组件能够基于从该控制器接收到的一个或多个控制信号独立地操作。在各种实施方案中，该端部执行器还可包括一个或多个照明元件，该一个或多个照明元件被配置为选择性地照射该处理环境的至少一部分。
5、各种实施方案涉及用于在处理环境内处理一个或多个物体的机器人系统。在各种实施方案中，该机器人系统可包括定位机构，该定位机构被配置用于在该处理环境内相对于该一个或多个物体移动；和端部执行器，该端部执行器能够操作地联接到该定位机构并且被配置用于与该一个或多个物体接合，该端部执行器包括：机架元件，该机架元件相对于该定位机构固定；和多个接合垫，该多个接合垫能够操作地联接到该机架元件，该多个接合垫中的每个接合垫能够通过对应致动组件相对于该机架元件在一个或多个方向上移动；其中该对应致动组件中的每个对应致动组件能够独立地操作以在整个相应运动范围内移动连接到其上的该多个接合垫中的一个接合垫，使得该多个接合垫中的每个接合垫被配置为接合该一个或多个物体的相应部分。
6、在各种实施方案中，该系统还可包括一个或多个图像感测部件，该一个或多个图像感测部件包括图像传感器中的一个或多个图像传感器，该图像传感器能够操作以生成与在该处理环境内提供的该一个或多个物体相关联的物体数据，其中该物体数据指示由该一个或多个物体的至少一部分限定的物体位置、物体大小和物体形状中的一者或多者。在各种实施方案中，该系统还可包括控制器，该控制器通信地联接到该致动组件中的每个致动组件并且被配置为通过基于该物体数据将该接合垫中的一个或多个接合垫在该相应运动范围内独立地移动来控制该多个接合垫。
7、上述例示性
技术实现思路
以及本公开的其他示例性目的和/或优点以及实现这些目的和/或优点的方式在以下具体实施方式及其附图中进一步解释。
【技术保护点】
1.一种端部执行器，所述端部执行器被配置用于在处理环境内处理一个或多个物体，所述端部执行器包括：
2.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述多个接合垫中的每个接合垫被配置用于在沿着第一轴线限定的第一方向和沿着第二轴线限定的第二方向上移动，并且其中第一接合垫在所述第一方向上的第一移动限定高度调节，并且所述第一接合垫在所述第二方向上的第二移动限定深度调节，并且其中所述多个接合垫中的一个或多个接合垫包括由定位在所述接合垫内的一个或多个抽吸元件限定的真空垫。
3.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述多个接合垫包括连接到第一致动组件的第一接合垫、连接到第二致动组件的第二接合垫以及连接到第三致动组件的第三接合垫，所述第一接合垫能够通过所述第一致动组件在整个第一运动范围内独立地移动，所述第二接合垫能够通过所述第二致动组件在整个第二运动范围内独立地移动，并且所述第三接合垫能够通过所述第三致动组件在整个第三运动范围内独立地移动，并且其中所述第一接合垫限定第一单独区。
4.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述端部执行器能够操作以在多个不同处理区内接合所述
5.根据权利要求1所述的端部执行器，还包括一个或多个支撑元件，所述一个或多个支撑元件被配置为接触所述一个或多个物体的至少一部分以将所述一个或多个物体支撑在相对于所述多个接合垫的接合位置中，其中所述一个或多个支撑元件相对于所述机架元件固定在所述多个接合垫的至少一部分下方的位置中。
6.根据权利要求5所述的端部执行器，其中所述一个或多个支撑元件包括多个支撑元件，所述多个支撑元件中的每个支撑元件相对于所述多个接合垫中的相应一个接合垫定位。
7.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述多个接合垫沿着所述端部执行器的宽度以侧向布置分布，使得所述多个接合垫中的每个接合垫定位在沿着所述宽度限定的相应位置处，并且其中所述多个接合垫中的每个接合垫的至少一部分由顺应性材料制成。
8.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述对应致动组件中的每个对应致动组件包括电传导致动器，其中所述对应致动组件中的每个对应致动组件包括第一致动器元件和第二致动器元件，所述第一致动器元件被配置为相对于所述机架组件在第一方向上移动所述多个接合垫中的一个或多个接合垫，所述第二致动器元件被配置为相对于所述机架组件在第一方向上移动所述多个接合垫中的一个或多个接合垫，并且其中所述对应致动组件中的每个对应致动组件与控制器通信地连接，使得每个致动组件能够基于从所述控制器接收到的一个或多个控制信号独立地操作。
9.一种用于在处理环境内处理一个或多个物体的机器人系统，所述机器人系统包括：
10.根据权利要求9所述的系统，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种端部执行器，所述端部执行器被配置用于在处理环境内处理一个或多个物体，所述端部执行器包括：
2.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述多个接合垫中的每个接合垫被配置用于在沿着第一轴线限定的第一方向和沿着第二轴线限定的第二方向上移动，并且其中第一接合垫在所述第一方向上的第一移动限定高度调节，并且所述第一接合垫在所述第二方向上的第二移动限定深度调节，并且其中所述多个接合垫中的一个或多个接合垫包括由定位在所述接合垫内的一个或多个抽吸元件限定的真空垫。
3.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述多个接合垫包括连接到第一致动组件的第一接合垫、连接到第二致动组件的第二接合垫以及连接到第三致动组件的第三接合垫，所述第一接合垫能够通过所述第一致动组件在整个第一运动范围内独立地移动，所述第二接合垫能够通过所述第二致动组件在整个第二运动范围内独立地移动，并且所述第三接合垫能够通过所述第三致动组件在整个第三运动范围内独立地移动，并且其中所述第一接合垫限定第一单独区。
4.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述端部执行器能够操作以在多个不同处理区内接合所述一个或多个物体，所述多个处理区由所述多个接合垫限定，使得所述多个接合垫中的每个接合垫被配置为接合限定在对应处理区内的所述一个或多个物体的相应部分，其中所述多个处理区中的每个处理区至少部分地由所述多个接合垫中的一个接合垫的所述相应运动范围限定，并且其中所述多个处理区中的每个处理区由相应区宽度限定，所述相应区宽度对应于限定所述处理区的相应接合垫的垫宽度。
...【专利技术属性】
技术研发人员：A·M·雷斯特，
申请(专利权)人：因特利格雷特总部有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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