【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水上机器人设备，尤其涉及一种水面智能伴随机器人伴随系统。
技术介绍
1、人类无法在水中呼吸，在河流或者海洋中进行游泳娱乐或者涉水作业(如养殖捕捞、水下勘察等)时经常会出现意外事故，导致人溺水，甚至溺亡。常见的用于辅助水上游泳娱乐或者涉水作业的工具如水上动力浮板、水下助推器、充气船、水上摩托等，需要人来手动操控，一旦脱离人手就不能动，不能自动定位跟踪智能伴随人移动，不能在人需要的时候自动移动到人所在位置。
技术实现思路
1、因此，针对上述的问题，本专利技术提出一种水面智能伴随机器人伴随系统，能自动定位跟踪跟随目标人物伴游或者定点悬浮，并在目标人物发生危险时主动抵近救援，使用方便。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：
3、一种水面智能伴随机器人伴随系统，包括水面机器人、设置在水面机器人顶部用于提供浮力的浮力部件、以及设置在水面机器人底部用于推动水面机器人移动的动力推进部件，还包括：
4、控制电路板部件，安装在水面机器人内部底部，用于连接规划和避障部件，根据接收水面路径规划驱动动力推进部件；
5、判断识别部件，包括摄像头和红外传感器，通过红外传感器采集的红外图像识别活体人员，并对摄像头采集的图像和视频抽帧图像通过图像对比模型识别目标人物，并通过三角形定位法对目标人物定位产生第一定位数据传递给定位跟踪部件；同时将目标人物和水面机器人之间的其他人员标注为障碍物，传递给规划和避障部件；并且通过红外传感器采集的红外图像
6、定位跟踪部件，包括佩戴在目标人物身上的第一定位器和设置在水面机器人上的第二定位器，第一定位器用于对目标人物定位产生第二定位数据，第二定位器接收第二定位数据并结合第一定位数据产生目标地点定位数据传递给规划和避障部件；
7、规划和避障部件，在接收到目标地点定位数据后，若未接收判断识别部件传递的救援指令，可以让水面机器人定点悬浮，保持在目标人物30cm-5m处避免碰撞；或者启动水面路径规划，驱动水面机器人跟踪目标人物伴游，并保持在目标人物30cm-5m处航行避免碰撞；若接收判断识别部件传递的救援指令，启动水面路径规划，驱动水面机器人以最近距离绕开障碍物抵近触碰目标人物。
8、进一步的，还包括安装在水面机器人顶部的水面机器人app的手机，所述水面机器人app用于获取手机定位数据、互联报警和水文数据、音乐源；
9、所述互联报警和水文数据获取指定网站的水文数据和气象数据，结合手机定位数据和时间，并判断目标人物是否存在风险；
10、还可以通过水面机器人app控制手机完成拍照、视频、电话、微信、轨迹记录；
11、水面机器人app还具有一键返航功能，开启一键返航功能后，提供返航路径帮助目标人物脱困。
12、进一步的，还包括音响模块，安装在水面机器人顶部，所述音响模块与手机建立通信连接。
13、进一步的，还包括语音交互模块；所述语音交互模块与音响模块建立通信连接。
14、进一步的，还包括灯光模块，所述灯光模块与主控电路板电性连接，在夜间识别目标人物需要救援时控制灯光模块产生灯光警报。
15、进一步的，还包括佩戴在目标人物身上用于获取目标人物的人体生命体征数据的人体生命特征识别设备，所述人体生命体征数据包括心率、血压、脉搏、消耗体能数据；并判断人体生命体征数据是否异常，若判断人体生命体征数据异常则产生预警信号，并通过音响模块发出警报。
16、通过采用前述技术方案，本专利技术的有益效果是：
17、(1)本水面智能伴随机器人伴随系统通过设置判断识别部件通过红外传感器采集的红外图像识别活体人员，并对摄像头采集的图像和视频抽帧图像通过图像对比模型识别目标人物，并通过三角形定位法对目标人物定位产生第一定位数据传递给定位跟踪部件；并且结合定位跟踪部件对目标人物定位产生第二定位数据；第一定位数据和第二定位数据互为安全备份，结合第一定位数据和第二定位数据产生目标地点定位数据，为规划和避障部件进行水面路径规划提供精准的目标地点定位数据。
18、(2)将目标人物和水面机器人之间的其他人员标注为障碍物，传递给规划和避障部件，在进行水面路径规划时候绕开障碍物，避免碰撞，安全性好。
19、(3)通过红外传感器采集的红外图像以及摄像头采集的图像和视频抽帧图像纳入过图像对比模型数据库，通过图像对比模型识别目标人物是否需要救援，当判断目标人物需要救援的时候，控制水面智能机器人抵近触碰目标人物，方便目标人物抓住水面智能机器人自救，使用方便。
20、(4)还配备手机、音响模块和语音交互模块，可以播放音乐、视频、电话拍照等，在关键救援时还能够将语音通过音响模块扩音，便于传达语音沟通。
21、(5)设置灯光模块，在夜间航行需要救援的时候，灯光模块发出警报和/或音响模块发出警报。
22、(6)通过设置人体生命特征识别设备，检测目标人物的人体生命体征数据；若判断人体生命体征数据异常则产生预警信号，灯光模块和/或音响模块发出警报，方便及时展开救援。
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1.一种水面智能伴随机器人伴随系统，包括水面机器人、设置在水面机器人顶部用于提供浮力的浮力部件、以及设置在水面机器人底部用于推动水面机器人移动的动力推进部件，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种水面智能伴随机器人伴随系统，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种水面智能伴随机器人伴随系统，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的一种水面智能伴随机器人伴随系统，其特征在于：
5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种水面智能伴随机器人伴随系统，其特征在于：
6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种水面智能伴随机器人伴随系统，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种水面智能伴随机器人伴随系统，包括水面机器人、设置在水面机器人顶部用于提供浮力的浮力部件、以及设置在水面机器人底部用于推动水面机器人移动的动力推进部件，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种水面智能伴随机器人伴随系统，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种水面...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏芃，
申请(专利权)人：海图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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