【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种航向角计算方法、装置、控制器、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能技术的飞速发展，自动驾驶汽车已成为整车企业甚至是it企业竞争的焦点。自动驾驶的关键点之一是车辆定位。而准确获取车辆的航向角对实现车辆定位至关重要。
2、现有的车辆航向角计算方法存在计算复杂、效率低，且资源消耗大的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种航向角计算方法、装置、控制器、车辆及存储介质，以解决现有的车辆航向角计算方法存在计算复杂、效率低，且资源消耗大的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种航向角计算方法，包括：
3、采集车辆的多帧运动数据；
4、根据所述多帧运动数据确定所述车辆是否处于直线运动状态；
5、若是，则在所述车辆的直线运动距离满足要求的情况下，根据第一位置和第二位置确定航向角，其中，所述直线运动距离为从所述第一位置到所述第二位置之间的距离。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种航向角计算装置，包括：
7、数据采集模块，用于采集车辆的多帧运动数据；
8、状态判断模块，用于根据所述多帧运动数据确定所述车辆是否处于直线运动状态；
9、航向角确定模块，用于若是，则在所述车辆的直线运动距离满足要求的情况下，根据第一位置和第二位置确定航向角，其中，所述直线运动距离为从所述第一位置到所述第二位置之间的距离。
10、根据本专利技
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的航向角计算方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
15、惯性测量单元、位置传感器以及本专利技术任一实施例所述的控制器。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的航向角计算方法。
17、本专利技术实施例提供的技术方案，采集车辆的多帧运动数据；根据所述多帧运动数据确定所述车辆是否处于直线运动状态；若是，则在所述车辆的直线运动距离满足要求的情况下，根据第一位置和第二位置确定航向角，其中，所述直线运动距离为从所述第一位置到所述第二位置之间的距离。通过上述技术方案，根据采集的车辆的多帧运动数据，能够判断出车辆是否处于直线运动状态，当车辆处于直线运动状态时，在车辆的直线运动距离满足要求的情况下，根据第一位置和第二位置就能够确定出航向角。解决了现有的车辆航向角计算方法存在计算复杂、效率低，且资源消耗大的问题，有效的降低了车位航向角计算的复杂度和资源消耗，并进一步提升了航向角计算的效率。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种航向角计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每帧所述运动数据包括车辆角速度、档位、轮速和位置信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多帧运动数据确定所述车辆是否处于直线运动状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多帧运动数据确定所述车辆是否处于直线运动状态，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航向角为：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
7.一种航向角计算装置，其特征在于，包括：
8.一种控制器，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：惯性测量单元、位置传感器以及如权利要求8所述的控制器。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的航向角计算方法。
【技术特征摘要】
1.一种航向角计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每帧所述运动数据包括车辆角速度、档位、轮速和位置信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多帧运动数据确定所述车辆是否处于直线运动状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多帧运动数据确定所述车辆是否处于直线运动状态，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫坤，顾帅，王魁博，陈博，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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