【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及hud，尤指一种hud电机控制方法及系统。
技术介绍
1、车载抬头显示(hud)可将车辆的行车信息投影到前挡风玻璃前方，让驾驶员在不低头的情况下看到行车信息。此外，为了防止hud在不使用时发生阳光倒灌现象，以及适应不同的驾驶员身高，hud内部的反射镜需调整至合理的角度。
2、现有技术中，通常通过电机对hud反射镜进行调节。然而，电机调整不当有可能存在转动不流畅导致画面不稳定的情况，例如，在电机启动或停止时，电机的角加速度及转矩会产生突变，会对hud造成冲击，降低hud使用寿命，同时会造成画面抖动，用户体验不佳。因此，需要一种能够使hud反射镜的转动更稳定的电机控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种hud电机控制方法及系统，解决现有技术中电机调整不当会使画面抖动，且对hud造成冲击，降低hud使用寿命的问题。
2、本专利技术提供的技术方案如下：
3、本申请提供一种hud电机控制方法，包括步骤：
4、获取hud的反射镜的当前角度和预调角度，并根据所述当前角度和所述预调角度计算所述反射镜的待旋转角度；
5、根据所述待旋转角度和预设旋转时长规划电机的旋转曲线，所述旋转曲线至少包括一平稳加速阶段和一平稳减速阶段；
6、根据所述旋转曲线生成电机控制指令，所述hud的电机控制器根据所述电机控制指令生成电机控制信号，所述电机根据所述电机控制信号带动所述反射镜进行旋转。
7、在将hud
8、在一些实施方式中，所述电机控制信号为角加速度控制信号；
9、所述旋转曲线，具体包括：
10、所述平稳加速阶段，先控制所述电机的角加速度随时间线性增大至第一预设角加速度，再控制所述电机的角加速度从所述第一预设角加速度随时间线性减小至0；
11、匀速阶段，控制所述电机以角加速度为0运行第一时长；
12、所述平稳减速阶段，先控制所述电机的角加速度从0随时间线性减小至第二预设角加速度，再控制所述电机的角加速从所述第二预设角加速度随时间线性增大至0。
13、在控制电机按照规划的旋转曲线运行时，可以通过电机的角加速度进行控制。具体的，为了保证反射镜平稳旋转，需要先控制反射镜平稳加速，之后再控制反射镜平稳减速，直至速度为0。相对应的，在按照电机的角加速度进行控制时，可以先控制电机的角加速度随时间线性增大至第一预设角加速度，再控制电机的角加速度从第一预设角加速度随时间线性减小至0，此阶段反射镜平稳加速；之后保持电机以角加速度为0匀速运行第一时长；最后可以先控制电机的角加速度从0随时间线性减小至第二预设角加速度，再控制电机的角加速从第二预设角加速度随时间线性增大至0，此阶段反射镜平稳减速，从而实现了反射镜的平稳旋转。
14、在一些实施方式中，所述平稳加速阶段，还包括：
15、匀加速阶段，控制所述电机保持所述第一预设角加速度运行第二时长；
16、所述平稳减速阶段，还包括：
17、匀减速阶段，控制所述电机保持所述第二预设角加速度运行第三时长。
18、为了保证加速和减速的平稳，可以在平稳加速阶段和平稳减速阶段中各增加一段匀加速阶段，以保证电机的平稳运行和反射镜的平稳旋转。
19、在一些实施方式中，所述电机控制信号为电机转速控制信号，所述电机转速控制信号是通过对角加速度控制信号进行积分计算获得。
20、在控制电机按照规划的旋转曲线运行时，可以通过电机的转速进行控制。具体的，电机转速控制信号和角加速度控制信号具有对应的函数关系，可以通过对角加速度控制信号进行积分计算获得电机转速控制信号，再根据电机转速控制信控制电机旋转。
21、在一些实施方式中，所述电机的旋转曲线，具体包括：
22、所述平稳加速阶段，控制所述电机的转速随时间平稳连续增大至第一预设速度；
23、匀速阶段，控制所述电机以所述第一预设速度运行第四时长；
24、所述平稳减速阶段，控制所述电机的转速从所述第一预设速度随时间平稳连续减小至0。
25、在按照电机的转速进行控制时，可以先控制电机的转速随时间平稳连续增大至第一预设速度，再保持电机以第一预设速度匀速运行第四时长，最后控制电机的角转速从第一预设速度随时间平稳连续减小至0，从而实现了反射镜的平稳旋转。
26、在一些实施方式中，所述电机根据所述电机控制信号带动所述反射镜进行旋转，还包括：
27、实时测量所述电机的当前角加速度；
28、根据所述当前角加速度和期望角加速度，计算角加速度偏差；
29、根据所述角加速度偏差调整所述电机的角加速度控制信号。
30、通过实时测量电机的当前角加速度，并计算当前角加速度与当前时刻期望角加速度的偏差，能够作为负反馈调节电机角加速度控制信号，可以使得对电机的角加速的控制更加精准，从而使得电机转动过程更加平稳，进而使得电机带动的平面镜的旋转更加平稳，有助于提升用户体验。
31、在一些实施方式中，所述电机根据所述电机控制信号带动所述反射镜进行旋转，还包括：
32、实时测量所述电机的当前转速；
33、根据所述当前转速和期望转速，计算转速偏差；
34、根据所述转速偏差调整所述电机的电机转速控制信号。
35、通过实时测量电机的当前转速，并计算当前转速与当前时刻期望转速的偏差，能够作为负反馈调节电机转速控制信号，可以使得对电机的转速的控制更加精准，从而使得电机转动过程更加平稳，进而使得电机带动的平面镜的旋转更加平稳，有助于提升用户体验。
36、另外，本申请还提供一种hud电机控制系统，包括：
37、主控制器，用于获取hud的反射镜的当前角度和预调角度，根据所述当前角度和所述预调角度计算所述反射镜的待旋转角度，并根据所述待旋转角度和预设旋转时长规划电机的旋转曲线，所述旋转曲线至少包括一平稳加速阶段和一平稳减速阶段，还用于根据所述旋转曲线生成电机控制指令；
38、电机控制器，与所述主控制器连接，用于接收所述电机控制指令，并根据所述电机控制指令生成电机控制信号；
39、电机，与所述电机控制器连接，用于接收所述电机控制信号，并根据所述电机控制信号带动所述反射镜进行旋转。
40、在一些实施方式中，还包括：
41、加速度传感器，与本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种HUD电机控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的HUD电机控制方法，其特征在于，所述电机控制信号为角加速度控制信号；
3.根据权利要求2所述的HUD电机控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的HUD电机控制方法，其特征在于，所述电机控制信号为电机转速控制信号，所述电机转速控制信号是通过对角加速度控制信号进行积分计算获得。
5.根据权利要求4所述的HUD电机控制方法，其特征在于：
6.根据权利要求2或3所述的HUD电机控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求5所述的HUD电机控制方法，其特征在于，还包括：
8.一种HUD电机控制系统，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的HUD电机控制系统，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求8所述的HUD电机控制系统，其特征在于，还包括：
【技术特征摘要】
1.一种hud电机控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的hud电机控制方法，其特征在于，所述电机控制信号为角加速度控制信号；
3.根据权利要求2所述的hud电机控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的hud电机控制方法，其特征在于，所述电机控制信号为电机转速控制信号，所述电机转速控制信号是通过对角加速度控制信号进行积分计算获得。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈金成，王云帆，
申请(专利权)人：浙江炽云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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