【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图测绘领域，尤其涉及一种图像数据处理方法、装置、存储介质和车辆。
技术介绍
1、随着国家经济进步和基础建设的发展，在现代化城市中出现越来越多的复杂道路结构，实际道路驾驶环境也越来越复杂，地图已经成为车辆日常出行不可或缺的一部分，主要用于环境查看和路径导航。伴随着地图测绘技术的不断发展，人们对驾车导航的需求已经逐渐从道路级导航向高清导航变化。此时，标准导航地图(standard definit ion map，sd map)已经不能满足使用者对地图的信息丰富度及精度的需求，而要求一种能更真实地还原道路场景，具有丰富信息的高精细地图。
2、其中，车道级地图(lane definition map，ld map)就是一种包含多种车道信息且数据精度可达厘米级的高精细地图，可用于提升使用者的驾驶体验或用于自动/辅助驾驶系统，实现高清导航，解决用户在复杂交通环境下的导航体验痛点。
3、当前为生成ld map，获得车道ld数据的方式主要包括：由sd map推导或是由高精地图(high definition map，hd map)降级得到。而通过sd map推导的方式依赖人工设计，且最终得到的数据通常与现实世界一致性低；通过hd map降级的方式依赖于已有的hd数据，且覆盖范围较低，而hd数据的采集依赖于专业的采集车，生产成本高、周期长，不利于规模推广覆盖。因此，亟需一种新型的方式以低成本、高效率的得到高精度的车道数据，且易于大规模应用。
技术实现思路
1、有鉴
2、第一方面，本申请的实施例提供了一种图像数据处理方法。该方法包括：获取道路的图像数据；根据图像数据和实时动态定位rtk设备的参数，确定道路的路面高度信息；利用路面高度信息，对图像数据进行调整，确定调整后的图像数据中的车道信息，车道信息用于构建车道级地图。
3、其中，图像数据可以包括一张或多张图像。
4、根据本申请实施例，通过由低成本设备采集得到道路的图像数据，可以低成本地利用图像数据确定车道信息。其中，通过利用rtk设备的参数结合图像数据，获得道路的路面高度信息，以对图像数据进行调整，可以优化图像数据，进一步提高获得的车道信息的精度，实现低成本、高效率、高精度的生成车道数据，由此可以大规模应用以构建车道级地图，实现对复杂道路场景的高清导航广覆盖。
5、根据第一方面，在图像数据处理方法的第一种可能的实现方式中，根据图像数据和实时动态定位rtk设备的参数，确定道路的路面高度信息，包括：通过图像数据和rtk设备的参数，确定图像数据的位姿；根据位姿，确定路面高度信息。
6、其中，位姿可以包括位置参数和姿态参数。
7、根据本申请实施例，通过确定图像数据的位姿，并利用该位姿确定路面高度信息，可以考虑到路面坡度的变化，计算路面的实际高度，从而保障了后续正射纠正后地图的横向精度，可以提高车道信息确定的准确度。
8、根据第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在图像数据处理方法的第二种可能的实现方式中，车道信息与调整后的图像数据中车道的位置和车道的语义有关。
9、其中，车道的位置可以指示各车道要素在调整后的图像数据中的位置，该位置可以包括车道要素在图像坐标系下的坐标、绝对坐标系下的坐标、车道要素与图像中其他要素的相对位置中的任一项或多项。车道的语义可以指示车道要素为道路中心线、车行道分界线、车行道边缘线、车道面标志中的任一种类型。
10、根据本申请实施例，通过解耦车道的位置和车道的语义，将二值语义分割和多类别目标检测进行组合，可以避免车道要素类型分布不均匀带来的不利影响，在降低模型对训练数据的样本需求量的同时，可以支持车道要素类型的快速扩展，从而可以实现高效、准确地确定车道信息。
11、根据第一方面或第一方面的第一种或第二种可能的实现方式，在图像数据处理方法的第三种可能的实现方式中，调整后的图像数据为正射影像数据。
12、根据本申请实施例，通过得到正射影像数据，以确定正射影像数据中的车道信息，可以实现低成本且高效地确定车道信息，使得方法适于大规模应用。
13、根据第一方面的第三种可能的实现方式，在图像数据处理方法的第四种可能的实现方式中，利用路面高度信息，对图像数据进行调整，以得到调整后的图像数据中的车道信息，包括：确定图像数据集合，图像数据集合包括图像数据中待纠正图像数据的前一个或多个图像数据和/或后一个或多个图像数据，以及待纠正图像数据；利用图像数据的路面高度信息和图像数据集合的路面掩膜，对待纠正图像数据进行正射纠正，得到待纠正图像数据对应的正射影像数据，路面掩膜根据图像数据确定，指示道路中的路面部分。
14、根据本申请实施例，通过确定图像数据集合，可以利用待纠正图像数据前后的多张图像数据，对待纠正图像数据进行正射纠正，且通过结合路面高度信息和路面掩膜，可以得到无空洞、无遮盖、无鬼影的正射影像数据，使得后续能够更加精准地确定车道信息。
15、根据第一方面的第四种可能的实现方式，在图像数据处理方法的第五种可能的实现方式中，利用图像数据的路面高度信息和图像数据集合的路面掩膜，对待纠正图像数据进行正射纠正，得到待纠正图像数据对应的正射影像数据，包括：利用待纠正图像数据对应的路面高度信息和位姿，确定其中待纠正的第一像素点在图像数据集合中对应的一个或多个第二像素点；遍历一个或多个第二像素点的路面掩膜，在路面掩膜指示相应第二像素点为路面的情况下，以相应第二像素点的像素值作为正射影像数据中对应第一像素点的第三像素点的像素值，以确定正射影像数据。
16、根据本申请实施例，通过遍历待纠正图像数据前后的图像数据上对应第二像素点的路面掩膜，以纠正相应正射影像数据上第三像素点的像素值，可以很好地防止投影得到的正射影像数据出现车道空洞、被遮盖、车道上存在鬼影等问题，提高后续确定车道信息的准确度。
17、根据第一方面的第三种或第四种或第五种可能的实现方式，在图像数据处理方法的第六种可能的实现方式中，正射影像数据为拼接后的正射影像数据，在一个或多个正射影像数据中包括双向的道路信息的情况下，一个或多个正射影像数据之间的拼接线不穿过路面掩膜指示的路面区域。
18、根据本申请实施例，通过使得在进行双向的正射影像数据拼接的过程中，使得正射影像数据之间的拼接线不穿过路面区域，可以防止拼接后遮挡物对路面造成遮挡，使得拼接后的正射影像数据更加完整和清晰，从而可以提高确定车道信息的准确度。
19、根据第一方面或第一方面的第一种或第二种或第三种或第四种或第五种或第六种可能的实现方式，在图像数据处理方法的第七种可能的实现方式中，根据图像数据和实时动态定位rtk设备的参数，确定道路的路面高度信息，包括：利用点云信息对路面高度信息进行调整，得到调整后的路面高度信息，点云信息根据图像数据和实时动态定位rtk设备的参数确定。...
【技术保护点】
1.一种图像数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据和实时动态定位RTK设备的参数，确定所述道路的路面高度信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车道信息与所述调整后的图像数据中车道的位置和车道的语义有关。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述调整后的图像数据为正射影像数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述路面高度信息，对所述图像数据进行调整，以得到调整后的图像数据中的车道信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述图像数据的路面高度信息和所述图像数据集合的路面掩膜，对所述待纠正图像数据进行正射纠正，得到所述待纠正图像数据对应的正射影像数据，包括：
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述正射影像数据为拼接后的正射影像数据，在一个或多个正射影像数据中包括双向的道路信息的情况下，所述一个或多个正射影像数据之间的拼接线不穿过所述路面掩膜指示的路
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据和实时动态定位RTK设备的参数，确定所述道路的路面高度信息，包括：
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述图像数据通过全景相机或普通摄像头获取。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括车道线信息和车道面信息。
11.一种图像数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于：
13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述车道信息与所述调整后的图像数据中车道的位置和车道的语义有关。
14.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述调整后的图像数据为正射影像数据。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述调整模块，用于：
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述利用所述图像数据的路面高度信息和所述图像数据集合的路面掩膜，对所述待纠正图像数据进行正射纠正，得到所述待纠正图像数据对应的正射影像数据，包括：
17.根据权利要求14-16任一项所述的装置，其特征在于，所述正射影像数据为拼接后的正射影像数据，在一个或多个正射影像数据中包括双向的道路信息的情况下，所述一个或多个正射影像数据之间的拼接线不穿过所述路面掩膜指示的路面区域。
18.根据权利要求11-17任一项所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于：
19.根据权利要求11-18任一项所述的装置，其特征在于，所述图像数据通过全景相机或普通摄像头获取。
20.根据权利要求11-19任一项所述的装置，其特征在于，所述车道信息包括车道线信息和车道面信息。
21.一种图像数据处理装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；
22.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令当被计算机执行时使得计算机实现权利要求1-10中任意一项所述的方法。
23.一种计算机程序产品，其包括有程序指令，其特征在于，所述程序指令当被计算机执行时使得计算机实现权利要求1-10中任意一项所述的方法。
24.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括处理器，所述处理器用于执行如权利要求1-10中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种图像数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据和实时动态定位rtk设备的参数，确定所述道路的路面高度信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车道信息与所述调整后的图像数据中车道的位置和车道的语义有关。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述调整后的图像数据为正射影像数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述路面高度信息，对所述图像数据进行调整，以得到调整后的图像数据中的车道信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述图像数据的路面高度信息和所述图像数据集合的路面掩膜，对所述待纠正图像数据进行正射纠正，得到所述待纠正图像数据对应的正射影像数据，包括：
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述正射影像数据为拼接后的正射影像数据，在一个或多个正射影像数据中包括双向的道路信息的情况下，所述一个或多个正射影像数据之间的拼接线不穿过所述路面掩膜指示的路面区域。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据和实时动态定位rtk设备的参数，确定所述道路的路面高度信息，包括：
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述图像数据通过全景相机或普通摄像头获取。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括车道线信息和车道面信息。
11.一种图像数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于：
13.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：何佳男，况磊，孙昊，黄玉春，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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