三维成像系统技术方案

实现按照前述权利要求任意之一的方法的深度成像系统包括：a.成像设备(4)，成像设备(4)包括像素的矩阵(1)，每个像素包括能够检测撞击到其上的单光子的光电探测器(9)和能够在像素的矩阵(1)上形成视场的图像的光学器件，所述单光子探测器具有在时间帧内当检测到光子时为真的二值逻辑状态、和当没有检测到光子为假的逻辑状态；b.投影仪(5)，能够在小于10μsec优选地小于1μsec的时间窗口内投射图案；c.控制器，使投影仪(5)时间窗口和成像设备时间帧同步；d.逻辑，在使用中，确定在时间帧期间处于真状态的连续像素(11)的存在，并计算与所述连续像素(11)对应的深度剖面。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及三维成像系统。

技术介绍

1、深度成像系统的现有实现之一基于投射在场景上的结构或线条，这些结构或线条由成像系统成像。

2、在工业应用中，例如在基于输送机的系统中，在输送带上投射固定的线条，并且待扫描的物体穿过激光光幕。高速成像系统(帧速率约为1kps的量级)监测投射的线条的失真，并推断投射线条处的物体的深度剖面。

3、对于输送系统，沿着物体的扫描速度由输送机的速度定义，输送机的速度通常相对于成像系统帧速率较慢。

4、当激光线扫描场景时，例如通过1d mems系统在场景上投射移动的激光线，相同类型的传感器并不适合。假设刷新率为100hz，横向分辨率为800条激光线，传感器系统需要在12.5us内对每条线进行成像，意味着帧速率为80khz。这超出了当今典型系统的技术能力。

5、英特尔设计的第一代realsense相机实现了这一问题的解决方案。代替独立地对每条线进行成像，每个成像帧观察投射在场景上的一组线条。例如，当mems激光扫描设备以10khz用激光线扫描场景时，该激光线每10ms通过视场100次本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于确定视场(7)的深度剖面的方法，所述方法包括以下步骤：

2.按照权利要求1所述的方法，其中投射图案包括至少一条连续线，通过仅考虑形成至少一条连续线的真像素来将投射图案与环境噪声分离的步骤。

3.按照权利要求2所述的方法，其中同时投射不止一条连续线。

4.按照权利要求2或3所述的方法，其中投射的连续线是在整个视场上或在它形成感兴趣区域的局部部分上顺序扫描的直线(8)。

5.按照权利要求4所述的方法，其中使直线沿预定方向定向，将直线与环境噪声分离的步骤使用该预定方向来分析相邻像素是投射的直线(8)的一部分的概率。

6.按...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于确定视场(7)的深度剖面的方法，所述方法包括以下步骤：

2.按照权利要求1所述的方法，其中投射图案包括至少一条连续线，通过仅考虑形成至少一条连续线的真像素来将投射图案与环境噪声分离的步骤。

3.按照权利要求2所述的方法，其中同时投射不止一条连续线。

4.按照权利要求2或3所述的方法，其中投射的连续线是在整个视场上或在它形成感兴趣区域的局部部分上顺序扫描的直线(8)。

5.按照权利要求4所述的方法，其中使直线沿预定方向定向，将直线与环境噪声分离的步骤使用该预定方向来分析相邻像素是投射的直线(8)的一部分的概率。

6.按照前述权利要求任意之一所述的方法，其中像素(9)是投射图案的一部分的概率由经过训练的神经网络确定。

7.按照前述权利要求任意之一所述的方法，其中两个连续投射之间的投射图案的位移对应于小于一个像素宽度，通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：W·万德藤佩尔，J·W·佩特斯，A·B·米奥德兹基，C·穆拉德，
申请(专利权)人：体素传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：