【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于同时定位和映射(slam)的方法。特别地，本专利技术涉及一种用于slam的低时延方法。
技术介绍
1、本领域描述了用于获取环境和所述环境中的对象的3d信息的不同方法，用于例如创建所述环境的增强现实的目的。同时定位和映射(slam)允许构建所述环境和其中的对象的地图，并且在所述地图内定位传感器或相机。
2、标准slam方法的问题在于它在处理场景中对象的位置或朝向的变化时是缓慢的。例如，每次对象从一个点移动到另一个点时，就需要扫描整个场景，因此需要扫描定义所述对象的所有点，以便找到所述对象的新地点和朝向。这意味着每次发生移动时都需要扫描整个场景，即所述场景的每个点和每一个点和所述场景中的对象点。这是不利的，因为它不是高效的处理并且消耗大量电力。这更是不利的，因为它是缓慢的处理，从而导致大量的时延。
3、另一个缺点在于，如果对象在场景中非常快速地移动，那么标准slam方法无法迅速找到所述对象的新位置和朝向。替代地，在所述对象的实际移动和该方法找到所述对象的新位置和朝向的时刻之间会有延迟。这在使用所...
【技术保护点】
1.一种用于感测的方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法包括以下步骤：
3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：用基于所述第一3D位置集合(5)的补充点来补充所述第二3D位置集合(6)。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于感测的方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法包括以下步骤：
3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：用基于所述第一3d位置集合(5)的补充点来补充所述第二3d位置集合(6)。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括以下步骤：将所述第一时间窗口和第二时间窗口(t1，t2)及其中的点进行组合。
9.一种用于同时定位和映射slam的光学传感器(21)，包括：
10.根据权利要求9所述的光学传感器(21)，其中所述第一多个(28)像素传感器的所述光电检测器(23)还适于输出在所述第一时间窗口(t1)内在所述场景(4)中的所述至少一个对象(3)的点的所述第一地点集合(1)，其中所述单元还适于将所述第一地点集合(1)转换成所述第一3d位置集合(5)。
11.根据权利要求9至10中的任一项所述的光学传感器(21)，其中所述传感器(21)还包括能够在所述第一多个(28)像素传感器(22)上产生所述场景(4)的图像的主光学器件。
12.一种光学感测设备(26)，包括根据权利要求9至11中的任一项所述的光学传感器(21)，其中所述设备(26)还包括至少一个光源(27)，其中所述光源(27)适于沿着照明踪迹(9)照亮所述场景(4)上的至少一个点状物(8)，其中所述设备(26)还包括第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：W·万德藤佩尔，C·穆拉德，
申请(专利权)人：体素传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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