【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多机协同施工，尤其涉及一种多机协同工程智能施工系统。
技术介绍
1、地坪涂敷是指使用地坪涂料涂敷工艺对原有地面进行施工处理并呈现出一定装饰性和功能性的地面，地坪涂料就是采用环氧树脂原料为主剂，添加颜料，溶剂，助剂固化剂经过调配而成的地面装饰材料，研究生产而成的环氧油性地坪漆等都成为地坪涂料；地坪涂料对于保护地面，起到防尘，耐磨，清洁，防潮的效果，所以被现代工业地面、商业地面、车库地面等广泛使用和推广；
2、目前对原有地面进行地坪漆涂敷时，一般采用人工操作地坪涂敷机等各类机械的方式进行对地坪进行涂敷操作，但该方法存在人工成本高、涂敷精度低的问题，为了解决人工操作带来的上述影响，现有技术方案提出采用自动化控制的地坪涂敷机等各类自动化施工机械，用于对原有地面进行地坪漆涂敷操作，如公布号为cn115059272a一种地坪漆涂敷机器人的专利技术专利，专利提出的地坪漆涂敷机器人为单机单控制运行，无法与施工现场的其他智能设备进行协同操作，导致涂敷效率低下。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供一种多机协同工程智能施工系统，用于解决上述问题。
2、一种多机协同工程智能施工系统，包括：
3、数据获取模块，用于获取施工要求，根据施工要求确定施工数据；
4、多机协同模块，用于根据施工数据生成调度管理策略，对多施工机器人进行智能调度；
5、协同预警模块，用于当施工环境发生变化时，结合多施工机器人的环境采集数据对调度管
6、质量评估报告生成模块，用于采集施工结果数据，生成质量评估报告进行展示。
7、作为本专利技术的一个实施例，数据获取模块执行包括如下操作：
8、获取管理人员上传的施工要求；其中，施工要求包括施工区域和施工标准；
9、基于bim建筑信息模型构建方法，根据施工要求控制巡检机器人对施工区域进行场地测绘，得到施工场地数据；
10、根据施工标准和施工场地数据，确定施工具体方案和施工质量复检标准；
11、根据施工场地数据、施工具体方案和施工质量复检标准确定施工数据。
12、作为本专利技术的一个实施例，多机协同模块执行包括如下操作：
13、根据施工数据确定涂料需求数据，根据涂料需求数据控制高效涂料搅拌机进行对应需求的涂料搅拌；
14、根据施工场地数据和施工具体方案确定具体涂敷方案和涂敷路径规划，根据具体涂敷方案和涂敷路径规划控制地坪涂敷机对施工区域进行地坪涂敷操作；
15、根据具体涂敷方案和地坪涂敷机的涂敷进度，预测地坪涂敷机的涂料储存量，当预测结果为涂料储存量低于预设安全阈值时，调度涂料运输机器人对高效涂料搅拌机进行涂料采集，并对地坪涂敷机进行注料操作。
16、作为本专利技术的一个实施例，协同预警模块执行包括如下操作：
17、通过多施工机器人的环境数据采集模块对施工环境进行采集，得到施工环境数据；
18、判断施工环境数据与施工数据中的对应施工场地数据是否相同；若不相同，判定施工环境发生变化；
19、根据施工环境数据对调度管理策略的各个风险环节进行预警，并根据预警信息调整调度管理策略。
20、作为本专利技术的一个实施例，质量评估报告生成模块执行包括如下操作：
21、根据施工质量复检标准生成对应控制指令，控制巡检机器人对已经完成施工的施工区域进行施工结果数据采集，结合施工质量复检标准生成质量评估报告进行展示。
22、作为本专利技术的一个实施例，控制巡检机器人对已经完成施工的施工区域进行施工结果数据采集，包括：
23、根据施工场地数据对施工区域进行划分，将施工区域划分为若干施工检测区域，对施工检测区域依次进行标记，选取位于边缘位置任一施工检测区域的区域角落为坐标原点，建立平面直角坐标系；
24、控制巡检机器人依次采集施工检测区域的质量检测信息；其中质量检测信息包括：热图像信息、凸起图像信息和凹陷图像信息；凸起图像信息为施工检测区域的不同方向的截面图像，凹陷图像信息为光线照射在施工检测区域的反射图像；
25、根据热图像信息得到热数据，根据热数据在施工检测区域内划定等温线；提取热数据中各个位置的温度数据进行汇总，对出现概率最高的温度数据进行提取，得到基础温度数据；将目标施工区域内的高于基础温度数据的区域或低于基础温度数据的区域作为不平整区域，并选取高于基础温度数据的区域的最高温度数据点和低于基础温度数据的区域最低温度数据点作为不平整点，确定不平整点坐标；
26、根据凸起图像信息得到凸起图像数据，在凸起图像信息上标记出不平整点坐标，判断不平整点坐标对应位置是否凸起；若凸起，判定该不平整点坐标对应的不平整区域为凸起不平整区域，并获取该凸起不平整区域及对应的凸起不平整点的高度信息，根据高度信息和施工检测区域的等温线，得到施工检测区域内的凸起区域信息；
27、根据凹陷图像信息得到凹陷图像数据，根据凸起不平整点确定凹陷不平整点，将凹陷不平整点的坐标在凹陷图像信息上进行标记，获取该凹陷不平整点及对应的不平整区域的光反射率，根据光反射率和预设反射率-深度表，得到凹陷不平整点和对应的不平整区域的深度信息，根据深度信息和施工检测区域的等温线，得到施工检测区域内的凹陷区域信息；
28、根据凸起区域信息和凹陷区域信息得到施工结果数据。
29、作为本专利技术的一个实施例，根据具体涂敷方案和涂敷路径规划控制地坪涂敷机对施工区域进行地坪涂敷操作，包括：
30、对预设长度的地坪进行地坪涂敷操作前，控制巡检机器人对该预设长度的地坪进行图像采集，得到涂敷前图像数据；
31、控制地坪涂敷机根据具体涂敷方案和涂敷路径规划对预设长度的地坪进行地坪涂敷操作，得到预设长度涂敷结果；
32、对预设长度涂敷结果进行图像采集，获得涂敷结果图像数据，基于涂敷结果图像数据和涂敷前图像数据判断预设长度涂敷结果是否满足施工要求；若不满足，基于涂敷结果图像数据对地坪涂敷机的位置进行定位更新处理，定位更新处理后对该预设长度的地坪重新进行地坪涂敷操作；
33、若满足，地坪涂敷机根据具体涂敷方案和涂敷路径规划完成下一预设长度的地坪涂敷操作。
34、作为本专利技术的一个实施例，基于涂敷结果图像数据和涂敷前图像数据判断预设长度涂敷结果是否满足施工要求；若不满足，基于涂敷结果图像数据对地坪涂敷机的位置进行定位更新处理，包括：
35、对涂敷前图像数据和涂敷结果图像数据进行图像特征信息提取，得到涂敷前图像特征信息和涂敷结果图像特征信息；
36、计算涂敷前图像特征信息和涂敷结果图像特征信息的相对位置，得到相对位置信息；
37、根据相对位置信息判断预设长度涂敷结果是否满足施工要求；若不满足，根据相对位置信息对地坪涂敷机的位置进行定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，数据获取模块执行包括如下操作：
3.根据权利要求2所述的一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，多机协同模块执行包括如下操作：
4.根据权利要求2所述的一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，协同预警模块执行包括如下操作：
5.根据权利要求1所述的一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，质量评估报告生成模块执行包括如下操作：
6.根据权利要求5所述的一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，根据具体涂敷方案和涂敷路径规划控制地坪涂敷机对施工区域进行地坪涂敷操作，包括：
8.根据权利要求7所述的一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，数据获取模块执行包括如下操作：
3.根据权利要求2所述的一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，多机协同模块执行包括如下操作：
4.根据权利要求2所述的一种多机协同工程智能施工系统，其特征在于，协同预警模块执行包括如下操作：
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓丽，罗祥，张新潮，程银行，向峰，刘帅，
申请(专利权)人：中建八局西南建设工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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