【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无源被动跟踪，尤其涉及异步纯方位目标跟踪方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、当利用分布式多站传感器的角度信息对电磁辐射目标进行交叉定位跟踪时，传统多站交叉定位方式需要利用多个传感器节点的同步角度量测进行定位。多功能一体化传感器具备侦察、通信和探测等功能。基于分布式一体化传感器的交叉定位，需要各个一体化传感器中断当前的工作任务和计划，然后同时工作于侦察模式对目标进行侦察测角。这种基于多传感器同时测角的纯方位定位跟踪方式，限制了分布式一体化传感器系统的多功能同时工作能力，不满足对复杂电磁环境的多功能同时能力需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，为克服现有技术缺陷，提供了异步纯方位目标跟踪方法、装置、设备及介质,不需要多个一体化传感器中断已有工作计划而同时工作于侦察测角模式，不影响分布式一体化系统的同时多功能能力。
2、本专利技术目的通过下述技术方案来实现：
3、一种异步纯方位目标跟踪方法，所述方法包括多个分布式一体化传感器，所述方法包括：
4、步骤a：获取目标的起始航迹；
5、步骤b：通过一次观测执行前后信息熵的变化，获取信息增量；
6、步骤c：选取使目标对应最大信息增量的传感器,控制对应的传感器对目标进行跟踪；
7、步骤d：采用扩展卡尔曼滤波，根据当前量测平台位置信息对目标航迹进行更新；
8、步骤e：在下一时刻，切换至信息增量最大的量测平台，并返回步骤b，重复执行步骤b-步
9、进一步的，所述起始航迹的获取方式包括有源探测或多站交叉测向。
10、进一步的，所述选取使目标对应最大信息增量的传感器，控制对应的传感器对目标进行跟踪具体包括：
11、以每次观测获取的信息增量最大的原则为被优化的指标，建立基于信息增量的传感器管理的目标函数：
12、
13、其中，jk表示k时刻为目标带来最多信息的传感器，为k时刻传感器j的信息增量；m为网络中传感器总数。
14、进一步的，所述采用扩展卡尔曼滤波，根据当前量测平台位置信息对目标航迹进行更新具体包括：
15、利用状态估计进行外推，得到一步预测值和预测协方差；
16、根据下一时刻的量测平台位置信息计算无源量测预测值；
17、建立对应的两侧矩阵，并得到状态更新方程和协方差更新方程。
18、另一方面，本专利技术还提供了一种异步纯方位目标跟踪装置，所述装置包括多个分布式一体化传感器，所述装置包括：
19、起始航迹获取模块，所述起始航迹获取模块用于执行步骤a：获取目标的起始航迹；
20、信息增量获取模块，所述信息增量获取模块用于执行步骤b：通过一次观测执行前后信息熵的变化，获取信息增量；
21、资源分配模块，所述资源分配模块用于执行步骤c：选取使目标对应最大信息增量的分配方式,控制对应的传感器与目标的配对选择进行跟踪；
22、航迹更新模块，所述航迹更新模块用于执行步骤d：采用扩展卡尔曼滤波，根据当前量测平台位置信息对目标航迹进行更新；
23、量测平台切换模块，所述量测平台切换模块用于执行步骤e：在下一时刻切换至信息增量最大的量测平台，并返回步骤b，重复执行步骤b-步骤e。
24、另一方面，本专利技术还提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，计算机程序由处理器加载并执行以实现上述的任意一种异步纯方位目标跟踪方法。
25、另一方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，计算机程序由处理器加载并执行以实现上述的任意一种异步纯方位目标跟踪方法。
26、本专利技术的有益效果在于：
27、本专利技术提供了一种适用于分布式一体化传感器异步纯方位的目标跟踪方法，该方法每次仅利用一个一体化传感器的纯方位量测更新跟踪航迹，不需要多个一体化传感器中断已有工作计划而同时工作于侦察测角模式，不影响分布式一体化系统的同时多功能能力，更有利于提升分布式一体化系统对复杂电磁环境的应对能力。
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1.一种异步纯方位目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括多个分布式一体化传感器，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的异步纯方位目标跟踪方法，其特征在于，所述起始航迹的获取方式包括有源探测或多站交叉测向。
3.如权利要求1所述的异步纯方位目标跟踪方法，其特征在于，所述选取使目标对应最大信息增量的传感器，控制对应的传感器对目标进行跟踪具体包括：
4.如权利要求1所述的异步纯方位目标跟踪方法，其特征在于，所述采用扩展卡尔曼滤波，根据当前量测平台位置信息对目标航迹进行更新具体包括：
5.一种异步纯方位目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括多个分布式一体化传感器，所述装置包括：
6.一种计算机设备，其特征在于，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一项的异步纯方位目标跟踪方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储介质中存储有计算机程序，计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一项的异步纯方位目标跟踪方法。
【技术特征摘要】
1.一种异步纯方位目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括多个分布式一体化传感器，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的异步纯方位目标跟踪方法，其特征在于，所述起始航迹的获取方式包括有源探测或多站交叉测向。
3.如权利要求1所述的异步纯方位目标跟踪方法，其特征在于，所述选取使目标对应最大信息增量的传感器，控制对应的传感器对目标进行跟踪具体包括：
4.如权利要求1所述的异步纯方位目标跟踪方法，其特征在于，所述采用扩展卡尔曼滤波，根据当前量测平台位置信...
【专利技术属性】
技术研发人员：张炜，李昊，曹旭源，杨益川，余晨，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第二十九研究所，
类型：发明
国别省市：
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