【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆控制，更具体地说，是涉及一种电动车门的控制方法及装置、车辆、存储介质。
技术介绍
1、随着现代汽车技术的不断发展，人们追求更加舒适和便于操作的驾驶环境，因此，电动门系统应运而生。基于电动门系统，用户可实现车门的自动开启与关闭。
2、然而，在电动车门的实际使用过程中，本申请的专利技术人发现了如下问题：
3、车门在关闭过程中容易夹住异物，例如，驾乘人员的衣角、头发，或者其它异物，而电动车门为自动控制，一旦在关门过程中出现异常，驾乘人员往往难以及时反应，很容易造成物品损坏，严重的还可能影响人员安全。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种电动车门的控制方法及装置、车辆、存储介质，以解决车辆电动车门在关门过程中可靠性低的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种电动车门的控制方法，包括：
3、应用于车辆，所述车辆配置有电动车门和图像采集设备，若所述电动车门处于关闭状态，则所述图像采集设备采集所述电动车门关闭状态下与车身的闭合区域的图像，所述方法包括：
4、获取电动车门关闭后所述闭合区域的图像；
5、对所述图像进行识别以判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物；
6、若夹有异物，则控制所述电动车门解锁并打开设定开度。
7、在一种可能的实现方式中，对所述图像进行识别以判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
8、将所述图像与预设的基准图像进行相似度比对
9、若所述图像与所述基准图像的相似度大于设定阈值，则判定所述电动车门关闭后与车身之间未夹有异物；
10、若所述图像与所述基准图像的相似度不大于设定阈值，则判定所述电动车门关闭后与车身之间夹有异物；
11、其中，所述基准图像根据所述电动车门关闭后与车身之间未夹有异物的情形下获得。
12、在一种可能的实现方式中，对所述图像进行识别以判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
13、选取所述图像上所述电动车门关闭后与车身的夹缝区域图像；
14、根据所述夹缝区域图像的图像特征判断所述电动车门关闭后与车身之间夹有异物。
15、在一种可能的实现方式中，所述根据所述夹缝区域图像的图像特征判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
16、获取所述夹缝区域图像的颜色直方图；
17、获取至少一个预设的基准颜色在所述颜色直方图中的占比；
18、若所述占比小于预设的占比阈值，则判定所述电动车门关闭后与车身之间夹有异物；
19、其中，所述占比阈值表示所述基准颜色在所述电动车门关闭后与车身之间未夹有异物时对应的夹缝区域图像上的基准占比。
20、在一种可能的实现方式中，所述根据所述夹缝区域的图像特征判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
21、获取所述夹缝区域图像的灰度共生矩阵；
22、计算所述灰度共生矩阵的能量；
23、若所述能量小于预设的基准阈值，则判定所述电动车门关闭后与车身之间夹有异物；
24、其中，所述基准阈值基于所述电动车门关闭后与车身之间未夹有异物时对应的夹缝区域图像的灰度共生矩阵的能量确定。
25、在一种可能的实现方式中，在控制所述电动车门解锁并打开设定开度之前还包括：
26、若在所述电动车门预设距离范围内识别到障碍物，则获取障碍物与电动车门之间的距离作为第一距离，计算电动车门打开到设定开度时电动车门与车身之间的距离作为第二距离；
27、若夹有异物，且所述第一距离大于所述第二距离，则控制所述电动车门解锁并打开设定开度；
28、若夹有异物，且所述第一距离不大于所述第二距离，则基于第一距离生成实际开度，将设定开度更新为实际开度，控制所述电动车门解锁并打开实际开度；
29、其中，所述设定开度为电动车门自动打开的预设角度，所述实际开度为电动车门根据所述第一距离自动打开的角度。
30、在一种可能的实现方式中，在控制所述电动车门解锁并打开设定开度之后还包括：
31、输出语音提示，所述语音提示用于提醒用户所述电动车门关闭后与车身之间夹有异物；
32、在预设时长后，控制所述电动车门关闭。
33、本申请实施例的第二方面，提供了一种电动车门的控制装置，应用于车辆，所述车辆配置有电动车门和图像采集设备，所述图像采集设备用于采集所述电动车门关闭状态下与车身的闭合区域的图像，所述装置包括：
34、图像获取模块，用于获取电动车门关闭后所述闭合区域的图像；
35、图像识别模块，用于对所述图像进行识别以判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物；
36、执行模块，用于若夹有异物，则控制所述电动车门解锁并打开设定开度。
37、本申请实施例的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括控制终端，所述控制终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的电动车门的控制方法的步骤。
38、本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的电动车门的控制方法的步骤。
39、本申请实施例提供的电动车门的控制方法及装置、车辆、存储介质的有益效果在于：
40、在本申请实施例中，车辆配置有电动车门和图像采集设备，图像采集设备用于采集电动车门关闭状态下与车身的闭合区域的图像，通过获取电动车门关闭后闭合区域的图像，对图像进行识别以判断电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物，若夹有异物，则控制电动车门解锁并打开设定开度。本申请实施例可以通过安装在车辆左右侧车身的前方、后方或其它位置的摄像头，获取闭合区域的图像。基于图像识别技术，判断是否夹有异物的方法简单易行。在夹住异物时，电动门系统可以控制车门自动解锁并打开到设定开度的位置，驾乘人员可以及时查看并移开异物，减少了物品损坏，保障了人员安全。也就是说，基于本申请的方案，可以有效保障电动车门的安全性和可靠性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电动车门的控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆配置有电动车门和图像采集设备，若所述电动车门处于关闭状态，则所述图像采集设备采集所述电动车门关闭状态下与车身的闭合区域的图像，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，对所述图像进行识别以判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
3.如权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，对所述图像进行识别以判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
4.如权利要求3所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述根据所述夹缝区域图像的图像特征判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
5.如权利要求3所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述根据所述夹缝区域的图像特征判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的电动车门的控制方法，其特征在于，在控制所述电动车门解锁并打开设定开度之前还包括：
7.如权利要求1至5任一项所述的电动车门的控制方法，其特征在于，在控制所述电动
8.一种电动车门的控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆配置有电动车门和图像采集设备，所述图像采集设备用于采集所述电动车门关闭状态下与车身的闭合区域的图像，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：控制终端；
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种电动车门的控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆配置有电动车门和图像采集设备，若所述电动车门处于关闭状态，则所述图像采集设备采集所述电动车门关闭状态下与车身的闭合区域的图像，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，对所述图像进行识别以判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
3.如权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，对所述图像进行识别以判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
4.如权利要求3所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述根据所述夹缝区域图像的图像特征判断所述电动车门关闭后与车身之间是否夹有异物包括：
5.如权利要求3所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述根据所述夹缝区域的图...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙成涛，刘丽云，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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