【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗设备，尤其涉及一种末端运动机构及医疗机器人系统。
技术介绍
1、医疗机器人系统可以辅助医生完成更精细的手术，减轻医生的工作量，降低医生因疲劳或手部震颤造成的手术影响。医疗机器人系统中的一个重要部分为末端运动中心(remote center of mition，简称rcm)机构。rcm机构的作用是为了提供一个远端运动中心点，该远端运动中心点始终与手术切口重合，保证手术过程中末端器械与病人的手术切口不会发生拉扯，确保手术安全。
2、目前常见的rcm机构采用平行四边机构，远端运动中心点固定不动，控制精度较低，使用不便。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种末端运动机构及医疗机器人系统，用以解决现有技术中末端运动机中心点固定不动，控制精度低，使用不便的缺陷。
2、本专利技术提供一种末端运动机构，包括：
3、第一基座，所述第一基座固定安装相对设置的两个固定件，每一所述固定件均可升降安装移动件；
4、第一连杆，所述第一连杆与其中一所述移
【技术保护点】
1.一种末端运动机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的末端运动机构，其特征在于，还包括升降驱动机构，所述固定件设有滑轨，所述移动件可滑动安装于相应的所述滑轨，所述升降驱动机构用于驱动所述移动件沿相应的所述滑轨滑动。
3.根据权利要求2所述的末端运动机构，其特征在于，所述升降驱动机构包括驱动件、蜗杆、蜗轮及第一丝杠组件，所述驱动件与所述蜗杆传动连接，所述蜗杆与所述蜗轮配合，所述第一丝杠组件的丝杆与所述蜗轮固定连接，所述移动件固定于所述第一丝杠组件的丝杠螺母。
4.根据权利要求2所述的末端运动机构，其特征在于，沿所述固定件的...
【技术特征摘要】
1.一种末端运动机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的末端运动机构，其特征在于，还包括升降驱动机构，所述固定件设有滑轨，所述移动件可滑动安装于相应的所述滑轨，所述升降驱动机构用于驱动所述移动件沿相应的所述滑轨滑动。
3.根据权利要求2所述的末端运动机构，其特征在于，所述升降驱动机构包括驱动件、蜗杆、蜗轮及第一丝杠组件，所述驱动件与所述蜗杆传动连接，所述蜗杆与所述蜗轮配合，所述第一丝杠组件的丝杆与所述蜗轮固定连接，所述移动件固定于所述第一丝杠组件的丝杠螺母。
4.根据权利要求2所述的末端运动机构，其特征在于，沿所述固定件的宽度方向并行设有多条所述滑轨；和/或，所述滑轨为交叉滚子导轨。
5.根据权利要求1所述的末端运动机构，其特征在于，所述固定件设有导向限位槽，所述移动件固定安装限位销，所述限位销插设在所述导向限位槽内，随着所述移动件的移动，所述限位销能够在所述导向限位槽内滑动。
【专利技术属性】
技术研发人员：侯西龙，刘宏斌，
申请(专利权)人：中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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