【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗设备，尤其涉及一种末端运动机构及医疗机器人系统。
技术介绍
1、医疗机器人系统可以辅助医生完成更精细的手术，减轻医生的工作量，降低医生因疲劳或手部震颤造成的手术影响。医疗机器人系统中的一个重要部分为末端运动中心(remote center of mition，简称rcm)机构。rcm机构的作用是为了提供一个远端运动中心点，该远端运动中心点始终与手术切口重合，保证手术过程中末端器械与病人的手术切口不会发生拉扯，确保手术安全。
2、目前常见的rcm机构采用平行四边机构，远端运动中心点固定不动，控制精度较低，使用不便。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种末端运动机构及医疗机器人系统，用以解决现有技术中末端运动机中心点固定不动，控制精度低，使用不便的缺陷。
2、本专利技术提供一种末端运动机构，包括：
3、第一基座，所述第一基座固定安装相对设置的两个固定件，每一所述固定件均可升降安装移动件；
4、第一连杆，所述第一连杆与其中一所述移动件可转动连接；
5、第二连杆，所述第二连杆与另一所述移动件可转动连接，所述第二连杆与所述第一连杆滑动配合；
6、所述第二连杆固定安装第二基座，所述第二基座设有相对设置的两条导轨，每一所述导轨上均滑动安装有滑块；
7、第三连杆，所述第三连杆可转动安装于其中一所述滑块；
8、第四连杆，所述第四连杆可转动安装于另一所述滑块，所述第三连杆与所述第四连杆滑动
9、根据本专利技术提供的一种末端运动机构，还包括升降驱动机构，所述固定件设有滑轨，所述移动件可滑动安装于相应的所述滑轨，所述升降驱动机构用于驱动所述移动件沿相应的所述滑轨滑动。
10、根据本专利技术提供的一种末端运动机构，所述升降驱动机构包括驱动件、蜗杆、蜗轮及第一丝杠组件，所述驱动件与所述蜗杆传动连接，所述蜗杆与所述蜗轮配合，所述第一丝杠组件的丝杆与所述蜗轮固定连接，所述移动件固定于所述第一丝杠组件的丝杠螺母。
11、根据本专利技术提供的一种末端运动机构，沿所述固定件的宽度方向并行设有多条所述滑轨；和/或，所述滑轨为交叉滚子导轨。
12、根据本专利技术提供的一种末端运动机构，所述固定件设有导向限位槽，所述移动件固定安装限位销，所述限位销插设在所述导向限位槽内，随着所述移动件的移动，所述限位销能够在所述导向限位槽内滑动。
13、根据本专利技术提供的一种末端运动机构，所述第一连杆与所述第二连杆通过第一交叉滚子导轨实现滑动配合。
14、根据本专利技术提供的一种末端运动机构，还包括滑动驱动机构，所述滑动驱动机构用于驱动所述滑块沿着相应的所述导轨移动。
15、根据本专利技术提供的一种末端运动机构，所述滑动驱动机构包括滑动驱动件、齿轮组件及第二丝杠组件，所述滑动驱动件通过所述齿轮组件与所述第二丝杠组件中的丝杆传动连接，所述滑块与所述第二丝杠组件中的丝杠螺母固定连接。
16、根据本专利技术提供的一种末端运动机构，所述第二基座与所述第二连杆通过连杆组件固定连接，所述第二基座固定安装有用于限定所述滑块活动范围的限位结构。
17、本专利技术还提供一种医疗机器人系统，包括机械臂、末端器械及如上所述的末端运动机构，所述第一基座与所述机械臂可拆卸连接，所述末端器械可拆卸安装于所述第四连杆。
18、本专利技术提供的末端运动机构及医疗机器人系统，第一连杆和第二连杆随着两个移动件的升降运动同步升降或者发生倾斜，从而带动第四连杆上安装的末端器械发生移动或转动；第三连杆和第四连杆随着两个滑块的滑动实现平移或者角度调整，从而带动第四连杆上安装的末端器械实现另两个自由度的调节，由此该末端运动机构可以实现末端器械四个自由度的调节，并实现末端不动点控制，该机构配合机械臂使用，在术中实现局部小范围内末端器械位置和姿态的精准控制，方便调整手术切入点，提高操作精度和手术安全性。
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1.一种末端运动机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的末端运动机构，其特征在于，还包括升降驱动机构，所述固定件设有滑轨，所述移动件可滑动安装于相应的所述滑轨，所述升降驱动机构用于驱动所述移动件沿相应的所述滑轨滑动。
3.根据权利要求2所述的末端运动机构，其特征在于，所述升降驱动机构包括驱动件、蜗杆、蜗轮及第一丝杠组件，所述驱动件与所述蜗杆传动连接，所述蜗杆与所述蜗轮配合，所述第一丝杠组件的丝杆与所述蜗轮固定连接，所述移动件固定于所述第一丝杠组件的丝杠螺母。
4.根据权利要求2所述的末端运动机构，其特征在于，沿所述固定件的宽度方向并行设有多条所述滑轨；和/或，所述滑轨为交叉滚子导轨。
5.根据权利要求1所述的末端运动机构，其特征在于，所述固定件设有导向限位槽，所述移动件固定安装限位销，所述限位销插设在所述导向限位槽内，随着所述移动件的移动，所述限位销能够在所述导向限位槽内滑动。
6.根据权利要求1所述的末端运动机构，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆通过第一交叉滚子导轨实现滑动配合。
7.根据权
8.根据权利要求7所述的末端运动机构，其特征在于，所述滑动驱动机构包括滑动驱动件、齿轮组件及第二丝杠组件，所述滑动驱动件通过所述齿轮组件与所述第二丝杠组件中的丝杆传动连接，所述滑块与所述第二丝杠组件中的丝杠螺母固定连接。
9.根据权利要求1所述的末端运动机构，其特征在于，所述第二基座与所述第二连杆通过连杆组件固定连接，所述第二基座固定安装有用于限定所述滑块活动范围的限位结构。
10.一种医疗机器人系统，其特征在于，包括机械臂、末端器械及如权利要求1至9任一项所述的末端运动机构，所述第一基座与所述机械臂可拆卸连接，所述末端器械可拆卸安装于所述第四连杆。
...【技术特征摘要】
1.一种末端运动机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的末端运动机构，其特征在于，还包括升降驱动机构，所述固定件设有滑轨，所述移动件可滑动安装于相应的所述滑轨，所述升降驱动机构用于驱动所述移动件沿相应的所述滑轨滑动。
3.根据权利要求2所述的末端运动机构，其特征在于，所述升降驱动机构包括驱动件、蜗杆、蜗轮及第一丝杠组件，所述驱动件与所述蜗杆传动连接，所述蜗杆与所述蜗轮配合，所述第一丝杠组件的丝杆与所述蜗轮固定连接，所述移动件固定于所述第一丝杠组件的丝杠螺母。
4.根据权利要求2所述的末端运动机构，其特征在于，沿所述固定件的宽度方向并行设有多条所述滑轨；和/或，所述滑轨为交叉滚子导轨。
5.根据权利要求1所述的末端运动机构，其特征在于，所述固定件设有导向限位槽，所述移动件固定安装限位销，所述限位销插设在所述导向限位槽内，随着所述移动件的移动，所述限位销能够在所述导向限位槽内滑动。
【专利技术属性】
技术研发人员：侯西龙，刘宏斌，
申请(专利权)人：中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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