【技术实现步骤摘要】
：本专利技术属于管道监测，特别涉及一种管道检测小车
技术介绍
0、
技术介绍
：
1、沈阳自动化研究所和日本立命馆大学联合研制了一种具有轴向和轴向探查功能的螺旋式管道机器人，提高了管道缺陷检测的准确率和探测效率，解决了螺旋式管道机器人携带电缆易发生缠绕的问题。该管道机器人采用了可变约束驱动机构，利用单台电机可以控制机器人的所有动作。同时其驱动机构采用了弹性元件，使其驱动轮可以在周向方向上压缩，具有一定的适应管径变化的能力。
2、美国早期研制的防水管道检测机器人—p350 flexitrax，采用轮子作为行走机构，具有一定的灵巧性。其采用模块化的设计思想，机器人的本体和驱动轮应用了独立设计的方法，驱动轮可以自由更换，通过更换不同的驱动轮可以实现适应不同的管径和工况的目的。但其更换一种驱动轮只能适应一种工作环境，使用效率不高。该管道机器人主要用于水下管道的检测，通过前端携带的高清ccd摄像机和led灯可以清晰的检测管道内的情况。
技术实现思路
1、管道机器人无需大的变径范围，设计出合理的变径机构，管道机器人搭载激光测距模块等以便测量铁塔地基内径的变化，管道机器人末端可以搭载电缆绳用于机器人的供电和收回，也可测量地基深度。将激光测距模块采集到的数据进行汇总和处理得到相应的评判标准，以此来评估输电铁塔地基的稳定性。
2、本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种管道检测小车，包括主体架构1和连接于其上的检测模块6。所述主体模块包括4履带轮系统
3、所述履带轮系统参考图4，图5，主要包括电机，斜齿轮及传动杆，托板等组成。其中电机12由电机托板13固定在履带轮系统上，电机12连接斜齿轮16，进而连接传动杆上的斜齿轮从而驱动齿轮14旋转，使得履带15运动。
4、所述主体内部结构参考附图6，附图7，主要包括丝杠7加丝杠螺母8组成，螺母8通过其上面呈360°均匀分布的三个螺纹孔实现与杆5的螺纹连接。挡板18，箱盖21，电机19托板22主要用于密封，固定电机，固定丝杠用。
5、所述三杆连接机构参考附图1，附图3，杆2通过螺纹连接与5相连，杆3，杆5以及弹簧9通过孔与轴之间的连接配合。
6、该管道小车通过所述4履带轮系统在管道内运行，当遇到小的障碍时，通过所述三杆连接机构中的弹簧9以及杆之间的弹性实现被动变径，越过障碍。当通过比较大的变径区间时，通过驱动所述主体内部机构中的电机19使得丝杠7旋转带动螺母8运动，从而带动所述与螺母8连接的杆5运动，从而实现履带轮系统7的上下运动，实现主动变径。
7、所述测量模块6实现数据的测量以及采集。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种管道测量机器人用主被动变径结构，其特征在于，包括丝杠螺母结构以及安装在螺母上呈360°的三个支撑杆，所述支撑杆的前端安装有履带轮支撑板(11)，且履带轮支撑板(11)安装有履带轮系统，其中，所述细杆(5)通过安装在其上的另一支粗杆(3)与履带轮支撑板(11)连接，且细杆(5)通过安装在其上面的细杆1(2)与主体机构连接。
2.根据权利要求1所述的一种管道测量机器人用主被动变径结构，其特征在于：所述丝杠-螺母结构包括丝杠(7)，所述丝杠(7)的主体装有与之配套的丝杆螺母(8)，所述丝杠(7)的端部装有伺服电机(19)，且所述丝杠(7)端部装有支撑板(18)。
3.根据权利要求1所述的一种管道测量机器人用主被动变径结构，其特征在于：所述支撑杆结构包括细杆2(5)，所述细杆2(5)通过其上的螺纹孔与丝杠螺母(8)形成螺纹配合，所述细杆2(5)通过螺母与细杆1(2)连接，且细杆1(2)通过螺母与箱体连接。
4.根据权利要求3所述的一种管道测量机器人用主被动变径结构，其特征在于：所述细杆2(5)上部套有与其过度配合的粗杆(3)，在所述粗杆(3)与
5.根据权利要求1所述的一种管道测量机器人用主被动变径结构，其特征在于：所述履带轮系统包括主动轮(14)，所述主动轮(14)通过一传动轴(24)与锥齿轮(16)连接，所述锥齿轮(16)与锥齿轮2(23)连接，所述锥齿轮2(23)与伺服电机(19)连接，所述伺服电机(19)固定在电机托板(22)，所述电机托板(22)固定在履带轮支撑板(11)上。
6.根据权利要求1所述的一种管道测量机器人用主被动变径结构，其特征在于：所述主体结构包括主体(1)，所述主体端部连接有检测模块(6)，所述主体内部连接有电池盒(20)。
...【技术特征摘要】
1.一种管道测量机器人用主被动变径结构，其特征在于，包括丝杠螺母结构以及安装在螺母上呈360°的三个支撑杆，所述支撑杆的前端安装有履带轮支撑板(11)，且履带轮支撑板(11)安装有履带轮系统，其中，所述细杆(5)通过安装在其上的另一支粗杆(3)与履带轮支撑板(11)连接，且细杆(5)通过安装在其上面的细杆1(2)与主体机构连接。
2.根据权利要求1所述的一种管道测量机器人用主被动变径结构，其特征在于：所述丝杠-螺母结构包括丝杠(7)，所述丝杠(7)的主体装有与之配套的丝杆螺母(8)，所述丝杠(7)的端部装有伺服电机(19)，且所述丝杠(7)端部装有支撑板(18)。
3.根据权利要求1所述的一种管道测量机器人用主被动变径结构，其特征在于：所述支撑杆结构包括细杆2(5)，所述细杆2(5)通过其上的螺纹孔与丝杠螺母(8)形成螺纹配合，所述细杆2(5)通过螺母与细杆1(2)连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：冉祥朝，张立军，马哲，裴圣博，龙子朝，张文硕，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。