【技术实现步骤摘要】
本申请属于光检测，尤其涉及一种激光雷达装置及其控制模块和方法、电子设备。
技术介绍
1、激光雷达(light detecton and ranging,lidar)通过向检测范围发射感测光脉冲，感测来自检测范围的光信号，并对光信号的感测时间进行累积计数的分析得出感测光束从发出至被物体反射返回的飞行时间，进而基于直接飞行时间(direct time offlight,dtof)原理对物体进行测距。对于要实现较广测距范围的激光雷达，其中近距离的部分测距区间需要满足相对较高的测距精度，提高测距精度往往需要缩小所发射的感测光脉冲的脉宽和提高感测光信号的时间分辨率。然而，在缩小脉宽时通常也会降低感测光脉冲的峰值功率，从而影响其远距离的测距功能；在提高感测光信号的时间分辨率后也会相应增加对光信号进行时间计数所产生的数据量，从而增加了数据处理的成本。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种激光雷达装置及其控制模块和方法、电子设备，旨在解决相关技术中，如何在近距离满足较高测距精度的同时兼顾远距离测距的要求，并尽可能减少数据处理成本的问题。
2、本申请第一方面提供一种用于激光雷达装置的控制模块，所述激光雷达被配置为基于飞行时间原理对检测范围内的物体进行距离检测，所述激光雷达装置包括：
3、发射模组，被配置为在一个分区检测时段内按照预设的时间序列向所述检测范围的对应分区发射多个感测光脉冲，所述分区检测时段包括为与所述感测光脉冲对应的多个感测时段；
4、
5、处理模块，被配置为根据光感应信号的感测时间在所述感测时段对应的时间分箱内进行计数并对所述时间分箱内累积的计数进行处理和分析以获取所述物体的距离信息，其中，所述时间分箱为所述感测时段按照预设的时间分辨率划分而得；
6、所述控制模块，被配置为可在一个分区检测时段内控制所述发射模组调整所发射的感测光脉冲的脉宽，及控制所述处理模块对应所述感测光脉冲的脉宽配合调整对所述光信号的感测时间进行处理和分析的时间分辨率。
7、根据本申请的第二方面例提供一种激光雷达装置，被配置为基于飞行时间原理对检测范围内的物体进行距离检测，激光雷达装置包括：
8、发射模组，被配置为在一个分区检测时段内按照预设的时间序列向所述检测范围发射多个感测光脉冲，所述分区检测时段包括为与所述感测光脉冲对应的多个感测时段；
9、接收模组，被配置为感测来自所述检测范围的光信号；
10、处理模块，被配置为根据光感应信号的感测时间在所述感测时段对应的时间分箱内进行计数并对所述时间分箱内累积的计数进行处理和分析以获取所述物体的距离信息，其中，所述时间分箱为所述感测时段按照预设的时间分辨率划分而得；及如上述的控制模块。
11、本申请的第三方面，提出了一种电子设备，包括如前所述的激光雷达装置，所述电子设备还包括应用模块，所述应用模块被配置为根据所述光电检测装置的检测结果实现相应的功能。。
12、本申请实施例的第四方面，提出了一种激光雷达装置的控制方法，激光雷达装置被配置为基于飞行时间原理对检测范围内的物体进行距离检测，
13、所述控制方法包括：
14、在一个分区检测时段内先按照预设的时间序列向所述检测范围的对应分区发射预设数量的第一脉宽的感测光脉冲，并在以第一脉宽发射感测光脉冲的感测时段内以第一时间分辨率划分的时间分箱对来自对应分区的光信号进行计数；
15、根据上述以第一时间分辨率获得的光信号计数生成第一直方图；
16、根据所述第一直方图确定所述对应分区内物体的第一距离值；
17、将所述第一距离值与预设的距离阈值进行比较；
18、若所述第一距离值小于或等于预定的距离阈值，在所述分区检测时段内后续的感测时段以第二脉宽发射预设数量的感测光脉冲，并在以第二脉宽发射感测光脉冲的感测时段内以第二时间分辨率划分的时间分箱对所感测的光信号按照感测时间进行计数；其中，所述第二脉宽小于所述第一脉宽，所述第二时间分辨率高于所述第一时间分辨率；
19、根据上述以第二时间分辨率获得的光信号计数生成第二直方图；
20、根据所述第二直方图确定所述对应分区内物体的第二距离值，并以所述第二距离值作为对应分区内物体的距离检测值；
21、若所述第一距离值大于预定的距离阈值，在所述分区检测时段内后续的感测时段继续以第一脉宽继续发射预设数量的所述感测光脉冲，并对应控制所述处理模块继续以所述第一时间分辨率划分的时间分箱对所感测的光信号按照感测时间进行计数；
22、根据以所述第一时间分辨率获得的全部光信号计数生成第三直方图；及
23、控制所述处理模块对所述第三直方图进行分析以确定所述对应分区内物体的第三距离值，并以所述第三距离值作为对应分区内物体的距离检测值。
24、本申请实施例的第五方面，提出了一种激光雷达装置的控制方法，激光雷达装置被配置为基于飞行时间原理对检测范围内的物体进行距离检测，所述控制方法包括：
25、在一个分区检测时段内先按照预设的时间序列向所述检测范围的对应分区发射预设数量的第一脉宽的感测光脉冲，并在以第一脉宽发射感测光脉冲的感测时段内以第一时间分辨率划分的时间分箱对来自对应分区的光信号进行计数；
26、根据上述以第一时间分辨率获得的光信号计数生成第四直方图；
27、根据所述第一直方图确定所述对应分区内物体的第四距离值；
28、在所述分区检测时段内后续的感测时段以第二脉宽发射预设数量的感测光脉冲，并在以第二脉宽发射感测光脉冲的感测时段内以第二时间分辨率划分的时间分箱对所感测的光信号按照感测时间进行计数；其中，所述第二脉宽小于所述第一脉宽，所述第二时间分辨率高于所述第一时间分辨率；
29、根据上述以第二时间分辨率获得的光信号计数生成第五直方图；
30、根据所述第五直方图确定所述对应分区内物体的第五距离值；
31、根据所述第四距离值和/或第五距离值与预设的距离阈值的比较结果决定采用所述第四距离值或第二距离值作为对应分区内物体的距离检测值。
32、本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请的技术方案，控制模块可以根据一个分区检测时段内前几个感测时段的距离检测值调整后续感测时段所发射的感测光脉冲的脉宽和时间分辨率。这种灵活性使得系统能够适应较广的测距范围对测距精度的不同要求，有利于提高激光雷达装置测距的灵活性、精确性、适应性、高效性，能够适应不同的环境和应用场景，优化感测性能，提高对复杂和动态环境的应对能力。
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1.一种用于激光雷达装置的控制模块，其特征在于，所述激光雷达装置被配置为基于飞行时间原理对检测范围内的物体进行距离检测，所述激光雷达装置包括：
2.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述控制模块，被配置为：
3.如权利要求2所述的控制模块，其特征在于，所述控制模块，被配置为：
4.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述控制模块，被配置为：
5.一种激光雷达装置，其特征在于，被配置为基于飞行时间原理对检测范围内的物体进行距离检测，包括：
6.如权利要求5所述的激光雷达装置，其特征在于，所述发射模组至少包括：第一发光体和第一驱动电路；所述第一驱动电路，用于驱动所述第一发光体发出脉冲；
7.如权利要求6所述的激光雷达装置，其特征在于，所述第一驱动电路还包括第一电容；所述第一电容的第一端接地，所述第一电容的第二端连接所述串联回路中，靠近所述第一发光体的一端；
8.如权利要求7所述的激光雷达装置，其特征在于，
9.如权利要求7所述的激光雷达装置，其特征在于，所述第一驱动电路还包括第二
10.如权利要求5所述的激光雷达装置，其特征在于，所述发射模组至少包括：第二发光体和第二驱动电路；所述第二驱动电路，用于驱动所述第二发光体发出第二感测光脉冲；
11.一种电子设备，其特征在于，包括如权利要求5-10中任意一项所述的激光雷达装置，所述电子设备还包括应用模块，所述应用模块被配置为根据所述光电检测装置的检测结果实现相应的功能。
12.一种激光雷达装置的控制方法，其特征在于，激光雷达被配置为基于飞行时间原理对检测范围内的物体进行距离检测，所述控制方法包括：
13.一种激光雷达装置的控制方法，其特征在于，激光雷达被配置为基于飞行时间原理对检测范围内的物体进行距离检测，所述控制方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于激光雷达装置的控制模块，其特征在于，所述激光雷达装置被配置为基于飞行时间原理对检测范围内的物体进行距离检测，所述激光雷达装置包括：
2.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述控制模块，被配置为：
3.如权利要求2所述的控制模块，其特征在于，所述控制模块，被配置为：
4.如权利要求1所述的控制模块，其特征在于，所述控制模块，被配置为：
5.一种激光雷达装置，其特征在于，被配置为基于飞行时间原理对检测范围内的物体进行距离检测，包括：
6.如权利要求5所述的激光雷达装置，其特征在于，所述发射模组至少包括：第一发光体和第一驱动电路；所述第一驱动电路，用于驱动所述第一发光体发出脉冲；
7.如权利要求6所述的激光雷达装置，其特征在于，所述第一驱动电路还包括第一电容；所述第一电容的第一端接地，所述第一电容的第二端连接所述串联回路中，靠近所述第一发光体的一端；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵浸坤，
申请(专利权)人：深圳阜时科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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