本发明专利技术公开一种基于双编码器的多关节型机器人，其包括：至少一个I型关节及至少一个L型关节；I型关节及L型关节均包括关节外壳、输出连接件、谐波减速器、电机组件、电机端编码器、远端编码器及驱控电路板；谐波减速器、电机组件、电机端编码器、远端编码器及驱控电路板均依次装配于关节外壳内；关节外壳远离驱控电路板的一端与输出连接件相连接；谐波减速器包括刚轮、柔轮及波发生器；刚轮与输出连接件相连接；柔轮与关节外壳相连接；波发生器的输入轴贯穿电机组件与电机端编码器相连接；输出连接件的连接轴依次贯穿谐波减速器、电机组件及电机端编码器与远端编码器相连接。本发明专利技术可实现更高精度的位置控制，提高多关节型机器人的搭建效率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种基于双编码器的多关节型机器人。
技术介绍
1、机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器，机器人主要使用三种驱动技术，即液压驱动技术、气动驱动技术和电驱动技术，其中，电驱动技术是指利用电机驱动机器人关节的一种技术；电驱动技术相比于液压驱动技术和气动驱动技术，具有更高的精度、更快的响应速度和更低的能耗，这使得机器人能够更加灵活地执行各种任务，并且更好地适应复杂的环境。电驱动机器人的核心是电机、编码器和控制系统；其中，电机用于将电能转化为机械能，编码器用于测量电机的运动信息，控制系统用于接收编码器反馈的运动信息并控制电机的运动，以实现电驱动关节的精确控制。
2、现有的电驱动关节大多为单编码器关节，因此利用电驱动关节搭建机械臂或机器人之前，除了需要进行较为复杂的动力学设计之外，还需要专业技术人员经过较长时间的运动控制开发与调校后才能充分实现机器人的工作效能；且随着电驱动关节和内部功能器件的增多，使得电驱动关节之间出现外部走线和绕线的问题。
3、因此，现有的多关节型机器人存在控制精度低、搭建难度大的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于双编码器的多关节型机器人，旨在解决现有的多关节型机器人存在控制精度低、搭建难度大的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种基于双编码器的多关节型机器人，所述多关节型机器人包括：至少一个i型关节及至少一个l型关节；
>3、所述i型关节及所述l型关节均包括关节外壳、输出连接件、谐波减速器、电机组件、电机端编码器、远端编码器及驱控电路板；所述驱控电路板均与所述谐波减速器、所述电机组件、所述电机端编码器及所述远端编码器电连接；4、所述谐波减速器、所述电机组件、所述电机端编码器、所述远端编码器及所述驱控电路板均依次装配于所述关节外壳内；所述关节外壳远离所述驱控电路板的一端与所述输出连接件相连接；
5、所述谐波减速器包括刚轮、柔轮及波发生器；所述刚轮与所述输出连接件相连接；所述柔轮与所述关节外壳相连接；所述波发生器的输入轴贯穿所述电机组件与所述电机端编码器相连接；
6、所述输出连接件的连接轴依次贯穿所述谐波减速器、所述电机组件及所述电机端编码器与所述远端编码器相连接。
7、进一步的，所述电机组件包括电机定子固定件、电子转子连接件、电机转子及电机定子；
8、所述波发生器的输入轴由内向外依次套接有所述电子转子连接件、所述电机转子及所述电机定子；
9、所述电机定子远离所述电机端编码器的一端套设有所述电机定子固定件。
10、进一步的，所述输出连接件包括连接部及与所述连接部相连接的连接轴；
11、所述输出连接件包括依次贯穿所述连接部及所述连接轴的中空部；
12、所述连接部通过连接螺丝与所述刚轮固定连接。
13、进一步的，所述关节外壳内依次设置有第一连接件及第二连接件，所述第二连接件设置在靠近所述电机端编码器的一侧；
14、所述关节外壳通过第一连接件与所述柔轮固定连接。
15、进一步的，所述电机端编码器包括由内向外依次设置的第一编码器转子及第一编码器定子，所述第一编码器转子套设于所述波发生器的输入轴的外周；
16、所述第一编码器定子与所述第二连接件固定连接。
17、进一步的，所述远端编码器包括由内向外依次设置的第二编码器转子及第二编码器定子，所述第二编码器转子套设于所述输出连接件的连接轴的外周；
18、所述远端编码器通过远端编码器固定件与所述第二连接件固定连接。
19、进一步的，所述第二编码器定子与所述远端编码器固定件固定连接。
20、进一步的，所述i型关节的关节外壳为i型关节外壳，所述l型关节的关节外壳为l型关节外壳；
21、所述i型关节外壳及所述l型关节外壳均设置有第一开口部；
22、所述l型关节外壳的第一开口部设置有与所述第一开口部相适配的端盖。
23、进一步的，所述l型关节外壳的下方开设有第二开口部，所述第二开口部的开口方向与所述l型关节外壳的第一开口部的开口方向相垂直。
24、进一步的，所述i型关节及所述l型关节还包括刹车件，所述刹车件装配于所述关节外壳内；
25、所述刹车件包括由内向外依次设置的刹车转子及刹车定子，所述刹车转子套设于所述波发生器的输入轴的外周；所述刹车定子与所述关节外壳固定连接。
26、本专利技术公开了一种基于双编码器的多关节型机器人，所述多关节型机器人包括：至少一个i型关节及至少一个l型关节；所述i型关节及所述l型关节均包括关节外壳、输出连接件、谐波减速器、电机组件、电机端编码器、远端编码器及驱控电路板；所述驱控电路板均与所述谐波减速器、所述电机组件、所述电机端编码器及所述远端编码器电连接；所述谐波减速器、所述电机组件、所述电机端编码器、所述远端编码器及所述驱控电路板均依次装配于所述关节外壳内；所述关节外壳远离所述驱控电路板的一端与所述输出连接件相连接；所述谐波减速器包括刚轮、柔轮及波发生器；所述刚轮与所述输出连接件相连接；所述柔轮与所述关节外壳相连接；所述波发生器的输入轴贯穿所述电机组件与所述电机端编码器相连接；所述输出连接件的连接轴依次贯穿所述谐波减速器、所述电机组件及所述电机端编码器与所述远端编码器相连接。本专利技术可通过设置电机端编码器及远端编码器，实现更高精度的位置控制，并能够提高多关节型机器人的搭建效率。
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【技术保护点】
1.一种基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述多关节型机器人包括：至少一个I型关节及至少一个L型关节；
2.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述电机组件包括电机定子固定件、电子转子连接件、电机转子及电机定子；
3.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述输出连接件包括连接部及与所述连接部相连接的连接轴；
4.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述关节外壳内依次设置有第一连接件及第二连接件，所述第二连接件设置在靠近所述电机端编码器的一侧；
5.根据权利要求4所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述电机端编码器包括由内向外依次设置的第一编码器转子及第一编码器定子，所述第一编码器转子套设于所述波发生器的输入轴的外周；
6.根据权利要求4所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述远端编码器包括由内向外依次设置的第二编码器转子及第二编码器定子，所述第二编码器转子套设于所述输出连接件的连接轴的外周；
7.根据权利要求6所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述第二编码器定子与所述远端编码器固定件固定连接。
8.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述I型关节的关节外壳为I型关节外壳，所述L型关节的关节外壳为L型关节外壳；
9.根据权利要求8所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述L型关节外壳的下方开设有第二开口部，所述第二开口部的开口方向与所述L型关节外壳的第一开口部的开口方向相垂直。
10.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述I型关节及所述L型关节还包括刹车件，所述刹车件装配于所述关节外壳内；
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【技术特征摘要】
1.一种基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述多关节型机器人包括：至少一个i型关节及至少一个l型关节；
2.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述电机组件包括电机定子固定件、电子转子连接件、电机转子及电机定子；
3.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述输出连接件包括连接部及与所述连接部相连接的连接轴；
4.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述关节外壳内依次设置有第一连接件及第二连接件，所述第二连接件设置在靠近所述电机端编码器的一侧；
5.根据权利要求4所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述电机端编码器包括由内向外依次设置的第一编码器转子及第一编码器定子，所述第一编码器转子套设于所述波发生器的输入轴的外周；
6.根据权利要求4...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭太江，梁雄，石红雁，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：
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