一种基于双编码器的多关节型机器人制造技术

本发明专利技术公开一种基于双编码器的多关节型机器人，其包括：至少一个I型关节及至少一个L型关节；I型关节及L型关节均包括关节外壳、输出连接件、谐波减速器、电机组件、电机端编码器、远端编码器及驱控电路板；谐波减速器、电机组件、电机端编码器、远端编码器及驱控电路板均依次装配于关节外壳内；关节外壳远离驱控电路板的一端与输出连接件相连接；谐波减速器包括刚轮、柔轮及波发生器；刚轮与输出连接件相连接；柔轮与关节外壳相连接；波发生器的输入轴贯穿电机组件与电机端编码器相连接；输出连接件的连接轴依次贯穿谐波减速器、电机组件及电机端编码器与远端编码器相连接。本发明专利技术可实现更高精度的位置控制，提高多关节型机器人的搭建效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种基于双编码器的多关节型机器人。

技术介绍

1、机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器，机器人主要使用三种驱动技术，即液压驱动技术、气动驱动技术和电驱动技术，其中，电驱动技术是指利用电机驱动机器人关节的一种技术；电驱动技术相比于液压驱动技术和气动驱动技术，具有更高的精度、更快的响应速度和更低的能耗，这使得机器人能够更加灵活地执行各种任务，并且更好地适应复杂的环境。电驱动机器人的核心是电机、编码器和控制系统；其中，电机用于将电能转化为机械能，编码器用于测量电机的运动信息，控制系统用于接收编码器反馈的运动信息并控制电机的运动，以实现电驱动关节的精确控制。

2、现有的电驱动关节大多为单编码器关节，因此利用电驱动关节搭建机械臂或机器人之前，除了需要进行较为复杂的动力学设计之外，还需要专业技术人员经过较长时间的运动控制开发与调校后才能充分实现机器人的工作效能；且随着电驱动关节和内部功能器件的增多，使得电驱动关节之间出现外部走线和绕线的问题。

3、因此，现有的多关节型机器人存在控制精度本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述多关节型机器人包括：至少一个I型关节及至少一个L型关节；

2.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述电机组件包括电机定子固定件、电子转子连接件、电机转子及电机定子；

3.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述输出连接件包括连接部及与所述连接部相连接的连接轴；

4.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述关节外壳内依次设置有第一连接件及第二连接件，所述第二连接件设置在靠近所述电机端编码器的一侧；>

5.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述多关节型机器人包括：至少一个i型关节及至少一个l型关节；

2.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述电机组件包括电机定子固定件、电子转子连接件、电机转子及电机定子；

3.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述输出连接件包括连接部及与所述连接部相连接的连接轴；

4.根据权利要求1所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述关节外壳内依次设置有第一连接件及第二连接件，所述第二连接件设置在靠近所述电机端编码器的一侧；

5.根据权利要求4所述的基于双编码器的多关节型机器人，其特征在于，所述电机端编码器包括由内向外依次设置的第一编码器转子及第一编码器定子，所述第一编码器转子套设于所述波发生器的输入轴的外周；

6.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭太江，梁雄，石红雁，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：