【技术实现步骤摘要】
本申请涉及检测装置，更具体地说，涉及一种车轮转速检测装置及车轮驱动装置。
技术介绍
1、自动行走装置一般通过电机驱动车轮在地面，例如机器人。机器人运动控制一般需要检测车轮转速，用于反馈给运动控制系统来协助处理机器人下一步运动控制。现有的车速检测方式中，利用编码器读取电机驱动轴的转动速度来间接反馈车轮的，但是电机要通过链条形式驱动车轮转动，如此利用编码器检测的电机驱动轴转动速度来代表车轮的速度，会因为中间链条传动方式产生一定的偏差，从而影响车轮实际的运动速度。
技术实现思路
1、针对现有技术，本申请旨在提供一种能直接检测车轮转速以减少检测偏差的车轮转动检测装置及车轮驱动装置。
2、第一方面，本申请提供一种车轮转速检测装置，其包括：
3、转动的车轮，所述车轮开设有中心轴孔，所述中心轴孔内固定设置有轮轴；
4、随所述轮轴转动的连接轴件，所述连接轴件包括相互连接的联轴器和转接轴；以及，
5、设置于所述连接轴件上的编码器，所述连接轴器连接所述编码器的输出轴，所述转接轴固定贯穿所述轮轴。
6、基于第一方面，一种可能的实现方式中，所述车轮转速检测装置还包括在所述中心轴孔处依次并排套设于所述轮轴上的第一轴承、第一法兰盘、第二法兰盘和第二轴承；所述编码器位于所述第一轴承远离所述第一法兰盘的一侧。
7、基于第一方面，一种可能的实现方式中，所述编码器为光电编码器。
8、第二方面，一种车轮驱动装置，其包括：
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10、至少一所述车轮转速检测装置，均设置于所述固定架上；以及，
11、设置于所述固定架上的驱动组件，连接每一所述车轮转速检测装置的所述第一法兰盘并用于驱动该第一法兰盘转动。
12、基于第二方面，一种可能的实现方式中，所述驱动组件包括电机、与电机连接的第一链轮、安装于所述第一法兰盘上的第二链轮以及传动连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条。
13、基于第二方面，一种可能的实现方式中，所述固定架包括横板和设置于所述横板上至少一竖短板，每一所述轮轴安装于一所述竖短板上。
14、在车轮驱动装置中，利用车转速检测装置的编码器直接检测的设置在车轮的中心轴孔上并随车轮转动的轮轴的转动，如此编码器直接检测的是车轮的转动，相对于现有技术中间接检测方式，减少中间传动方式带来的检测偏差问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车轮转速检测装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车轮转速检测装置，其特征在于，所述车轮转速检测装置还包括在所述中心轴孔处依次并排套设于所述轮轴上的第一轴承、第一法兰盘、第二法兰盘和第二轴承；所述编码器位于所述第一轴承远离所述第一法兰盘的一侧。
3.如权利要求1或2任一项所述的车轮转速检测装置，其特征在于，所述编码器为光电编码器。
4.一种车轮驱动装置，其特征在于，包括：
5.如权利要求4所述的车轮驱动装置，其特征在于，所述驱动组件包括电机、与电机连接的第一链轮、安装于所述第一法兰盘上的第二链轮以及传动连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条。
6.如权利要求4所述的车轮驱动装置，其特征在于，所述固定架包括横板和设置于所述横板上至少一竖短板，每一所述轮轴安装于一所述竖短板上。
【技术特征摘要】
1.一种车轮转速检测装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车轮转速检测装置，其特征在于，所述车轮转速检测装置还包括在所述中心轴孔处依次并排套设于所述轮轴上的第一轴承、第一法兰盘、第二法兰盘和第二轴承；所述编码器位于所述第一轴承远离所述第一法兰盘的一侧。
3.如权利要求1或2任一项所述的车轮转速检测装置，其特征在于，所述编码器为光电编码器。
【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，苗应亮，胡伟，孙威，杨志，
申请(专利权)人：盛视科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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