【技术实现步骤摘要】
本技术涉及接触网维护设备，具体是指一种高速铁路接触网异物清除机器人。
技术介绍
1、高速铁路接触网是高铁供电系统的重要组成部分，是高铁正常行驶必不可少的一部分，接触网的正常工作是铁路平稳有序运行的必备条件；在上方甚至缠绕其上，这些异物会对运行时的高铁受电弓造成损伤，造成高铁晚点等严重的后果；
2、由于接触网通有27.5kv高压电，又要与列车的受电弓直接接触进行供电，所以无法通过包裹对方式对接触网进行保护。
3、目前大多是通过人工巡查的方式发现异物，然后上报断电，随后人工异物清除。如果列车在行进过程中遇到这类突发问题，则只能临时长时间停车，等待专人和设备从就近的车站、站场出发前来救援；这一系列步骤就会导致列车无法正常运行，会造成全国铁路大面积晚点，对旅客出行造成较大影响。
4、针对这一问题，研发一款带仿生手臂的机器人装置，可直接进行高压带电作业，清除异物，最大限度地降低接触网异物对列车运营的影响，从而保障铁路网正常有序的运行。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是克服上述技术的缺陷，提供一种高速铁路接触网异物清除机器人。
2、为解决上述技术问题，本技术提供的技术方案为一种高速铁路接触网异物清除机器人：包括轨道行走车体、剪叉式升降机、底架、切盘机构、夹取机械手机构、电缸机构、雷达探测机构和智能云台摄像机，所述轨道行走车体上方设有底架，所述底架上对称设有轨道，所述轨道内滚动设有滚轮，其中一个所述滚轮上设有轴杆，所述轴杆的另一端和另一个
3、所述轨道行走车体上设有多个蓄电池，所述轨道行走车体上设有控制器。
4、作为改进，所述切盘机构包括支撑臂、防护罩、切割轮盘和第二电机，所述支撑臂滑动设置在滑动槽轨内且和电缸机构的伸缩杆连接，所述支撑臂上端设有第二电机，所述第二电机的轴上安装有切割轮盘，所述第二电机上设有防护罩，所述防护罩罩在切割轮盘外部。
5、作为改进，所述夹取机械手机构包括支撑柱、架体、夹爪、l型连接件、步进电机和螺杆，所述支撑柱滑动设置在滑动槽轨内且和电缸机构的伸缩杆连接，所述支撑柱上方设有架体，所述架体上一端设有步进电机，所述步进电机的轴上通过联轴器和螺杆连接，所述螺杆的另一端和架体转动连接，所述螺杆上设有螺块，所述螺块两端对称设有第一连接板，所述第一连接板和螺块通过销轴转动连接，所述架体两侧对称设有l型连接件，所述l型连接件的拐角处通过销轴和架体转动连接，所述l型连接件的一端通过销轴和对应的第一连接板转动连接，所述l型连接件的另一端转动设有夹爪，所述夹爪上下端对称设有第二连接板，所述第二连接板通过销轴和夹爪转动连接，所述第二连接板的另一端通过销轴和架体转动连接。
6、作为改进，所述轨道行走车体上设有外壳，所述轨道行走车体上设有可以滑动的滑盖，所述滑盖可以滑动到外壳内部。
7、本技术与现有技术相比的优点在于：1、轨道行走车体带动设备在铁轨上移动，通过雷达探测机构和智能云台摄像机相结合准确的判断出目标物体的位置，随后控制器会控制轨道行走车体带动设备移动到相应的位置，然后控制剪叉式升降机上升，当上升到一定的位置时，可以通过电缸机构推动对应的切盘机构、夹取机械手机构前后移动，到达适当位置后，控制夹取机械手机构的两个夹爪夹住目标物，随后控制切盘机构的切割轮盘对目标物进行切割，把目标物从接触网上切割下来，然后被夹取机械手机构抓住带下来，这样就能清除接触网上的异物；
8、2、雷达探测机构可以进行，非接触式测距、精度高、测量范围宽；雷达探测机构和智能云台摄像机都能够在夜晚和昏暗场合下进行工作，这样可以更加方便，而且和可以在行进过程中发现障碍物，这样设备能及时停止，做出避让，保障了设备的安全；
9、3、设备能可以更多的时间在轨道的巡逻，减少了人力成本，保障了工人的安全，能及时的对接触网的异物进行清理，减少因接触网上的异物造成的路段维护的时间，防止出现长时间停车带来的铁路网大面积晚点问题，以高铁路运营效率，提高铁路安全水平，保障公共交通出行安全。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种高速铁路接触网异物清除机器人，其特征在于：包括轨道行走车体(1)、剪叉式升降机(2)、底架(3)、切盘机构、夹取机械手机构、电缸机构(4)、雷达探测机构(5)和智能云台摄像机(6)，所述轨道行走车体(1)上方设有底架(3)，所述底架(3)上对称设有轨道(7)，所述轨道(7)内滚动设有滚轮(8)，其中一个所述滚轮(8)上设有轴杆(9)，所述轴杆(9)的另一端和另一个滚轮(8)连接，所述底架(3)上设有第一电机(10)，所述底架(3)上对应设有两个支撑座(11)，所述第一电机(10)的转轴上通过联轴器连接有丝杠(12)，所述丝杠(12)和支撑座(11)转动连接，所述丝杠(12)上两个支撑座(11)之间的位置设有滑块(13)，所述滑块(13)和丝杠(12)螺纹连接，所述滑块(13)和轴杆(9)通过螺栓连接，所述剪叉式升降机(2)底部的其中两个撑杆和底架(3)转动连接，所述剪叉式升降机(2)底部的另外两个撑杆和轴杆(9)转动连接，所述剪叉式升降机(2)上端设有平台(14)，所述平台(14)上方两侧均对称设有电缸机构(4)，所述电缸机构(4)的一侧均设有滑动槽轨(15)，所述电缸机
2.根据权利要求1所述的一种高速铁路接触网异物清除机器人，其特征在于：所述切盘机构包括支撑臂(17)、防护罩(18)、切割轮盘(19)和第二电机(20)，所述支撑臂(17)滑动设置在滑动槽轨(15)内且和电缸机构(4)的伸缩杆连接，所述支撑臂(17)上端设有第二电机(20)，所述第二电机(20)的轴上安装有切割轮盘(19)，所述第二电机(20)上设有防护罩(18)，所述防护罩(18)罩在切割轮盘(19)外部。
3.根据权利要求1所述的一种高速铁路接触网异物清除机器人，其特征在于：所述夹取机械手机构包括支撑柱(21)、架体(22)、夹爪(23)、L型连接件(24)、步进电机(25)和螺杆(26)，所述支撑柱(21)滑动设置在滑动槽轨(15)内且和电缸机构(4)的伸缩杆连接，所述支撑柱(21)上方设有架体(22)，所述架体(22)上一端设有步进电机(25)，所述步进电机(25)的轴上通过联轴器和螺杆(26)连接，所述螺杆(26)的另一端和架体(22)转动连接，所述螺杆(26)上设有螺块(27)，所述螺块(27)两端对称设有第一连接板(28)，所述第一连接板(28)和螺块(27)通过销轴转动连接，所述架体(22)两侧对称设有L型连接件(24)，所述L型连接件(24)的拐角处通过销轴和架体(22)转动连接，所述L型连接件(24)的一端通过销轴和对应的第一连接板(28)转动连接，所述L型连接件(24)的另一端转动设有夹爪(23)，所述夹爪(23)上下端对称设有第二连接板(29)，所述第二连接板(29)通过销轴和夹爪(23)转动连接，所述第二连接板(29)的另一端通过销轴和架体(22)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种高速铁路接触网异物清除机器人，其特征在于：所述轨道行走车体(1)上设有外壳(30)，所述轨道行走车体(1)上设有可以滑动的滑盖(31)，所述滑盖(31)可以滑动到外壳(30)内部。
...【技术特征摘要】
1.一种高速铁路接触网异物清除机器人，其特征在于：包括轨道行走车体(1)、剪叉式升降机(2)、底架(3)、切盘机构、夹取机械手机构、电缸机构(4)、雷达探测机构(5)和智能云台摄像机(6)，所述轨道行走车体(1)上方设有底架(3)，所述底架(3)上对称设有轨道(7)，所述轨道(7)内滚动设有滚轮(8)，其中一个所述滚轮(8)上设有轴杆(9)，所述轴杆(9)的另一端和另一个滚轮(8)连接，所述底架(3)上设有第一电机(10)，所述底架(3)上对应设有两个支撑座(11)，所述第一电机(10)的转轴上通过联轴器连接有丝杠(12)，所述丝杠(12)和支撑座(11)转动连接，所述丝杠(12)上两个支撑座(11)之间的位置设有滑块(13)，所述滑块(13)和丝杠(12)螺纹连接，所述滑块(13)和轴杆(9)通过螺栓连接，所述剪叉式升降机(2)底部的其中两个撑杆和底架(3)转动连接，所述剪叉式升降机(2)底部的另外两个撑杆和轴杆(9)转动连接，所述剪叉式升降机(2)上端设有平台(14)，所述平台(14)上方两侧均对称设有电缸机构(4)，所述电缸机构(4)的一侧均设有滑动槽轨(15)，所述电缸机构(4)的伸缩杆延伸至滑动槽轨(15)内并和滑动槽轨(15)滑动连接，平台(14)其中一侧的两个所述滑动槽轨(15)内设有切盘机构，所述切盘机构和对应电缸机构(4)的伸缩杆连接，平台(14)另外一侧的两个所述滑动槽轨(15)内设有夹取机械手机构，所述夹取机械手机构和对应电缸机构(4)的伸缩杆连接，所述平台(14)上方中部设有智能云台摄像机(6)，所述轨道行走车体(1)的前后端均设有雷达探测机构(5)；
2.根据权利要求1所述的一种高速铁路接触网异物清除机器人，其特征在于：所述切盘机构包括支撑臂(17)、防护罩(18...
【专利技术属性】
技术研发人员：张月，牛衍亮，郑阳，赵智慧，郝智波，刘蔚，赵梓讯，郭晶龙，刘莹莹，
申请(专利权)人：石家庄铁道大学，
类型：新型
国别省市：
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