【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种基于毫米波测距的柔性机械臂形态测量方法及装置。
技术介绍
1、柔性机器人灵活度高，在物体操纵或仿生运动方面比刚性机器人更具优势。相比于刚性机器人，不存在关键转动节点，很难依赖于传统的imu惯性组件或根据电机转动量进行姿态解算，自身形态感知困难。
2、柔性机械臂的形态测量当前主要采用外部运动捕捉系统，在机械臂上布置一列反光标识点，并利用光学动作捕捉系统测量机器人形状的变化。但在执行穿越狭小空间，管道检测维修等任务时，外部摄像头无法获取光学图像。如何实现形态自身感知，而不依赖于外部运动捕捉系统，是实现软体机械臂闭环控制的必经之路。
3、针对柔性机械臂的形态自身感知技术方面，当前的主要测量手段有：(1)柔性电阻式传感器：通过测量传感器的几何形状变化引起的电阻变化来实现对参数的测量。以柔性材料为基体，嵌入充满导电液体金属的微通道或添加纳米导电材料，通过检测传感器电阻发生变化，实现柔性机器人弯曲角度的测量和获得外力的状态。(2)柔性电容式传感器：通以弹性体为基础，当弹性体发生形变会引起...
【技术保护点】
1.一种基于毫米波测距的柔性机械臂形态测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的柔性机械臂形态测量方法，其特征在于，步骤S1中，沿柔性机械臂布置多个主定位标签的步骤中，所述主定位标签固定在所述柔性机械臂运动节点的硬质结构件上，且每个所述主定位标签与各个所述柔性机械臂运动节点的硬质结构件的连接位置保持一致；
3.根据权利要求2所述的柔性机械臂形态测量方法，其特征在于，步骤S2中，基于多个所述主定位标签获取所述主定位标签之间的相对距离的步骤中，包括：
4.根据权利要求3所述的柔性机械臂形态测量方法，其特征在于，步骤S...
【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波测距的柔性机械臂形态测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的柔性机械臂形态测量方法，其特征在于，步骤s1中，沿柔性机械臂布置多个主定位标签的步骤中，所述主定位标签固定在所述柔性机械臂运动节点的硬质结构件上，且每个所述主定位标签与各个所述柔性机械臂运动节点的硬质结构件的连接位置保持一致；
3.根据权利要求2所述的柔性机械臂形态测量方法，其特征在于，步骤s2中，基于多个所述主定位标签获取所述主定位标签之间的相对距离的步骤中，包括：
4.根据权利要求3所述的柔性机械臂形态测量方法，其特征在于，步骤s3中，基于所述相对距离获取各个所述主定位标签的相对位置的步骤中，包括：
5.根据权利要求4所述的柔性机械臂形态测量方法，其特征在于，步骤s4中，基于所述辅助定位标签和所述相对位置获取各个所述主定位标签在三维空间的绝对位置的步...
【专利技术属性】
技术研发人员：张翔，余孙全，付康佳，吴雪松，张琦，王劲倩，黄启国，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。