【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人自动行驶领域，具体为一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法。
技术介绍
1、隧洞可用于灌溉、发电、供水、泄水、输水、施工导流和通航。水流在洞内具有自由水面的，称为无压隧洞；充满整个断面，使洞壁承受一定水压力的，称为有压隧洞。
2、隧洞在长期使用后，隧洞内壁会生长出大量的海生物，过多的海生物会减少取水隧洞的取水面积，进而对隧洞的取水能力产生重大的影响。海底取水隧洞内海生物体量庞大、且杂物较多，如钢筋、石块等，在进行隧洞清理后，海生物大量堆积于隧洞内壁弧面及中间平面。
3、隧洞长期不清理影响隧洞的使用，所以需要对隧洞内部进行清理，但是隧洞内部有水的存在，隧洞内部很深，人无法承受隧洞内部的压力，所以需要使用机器人进行隧洞的清理工作，隧洞内部深处没有光亮，需要机器人具备自动行驶的能力进行使用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、步骤包括：
4、步骤一：启动机器人蓄能装置，输能装置为机器人进行功能；
5、步骤二：将机器人放入水中，通过下潜单元使得机器人进行下潜活动；
6、步骤三：温度检测装置、水流检测装置、压强检测装置启动并实时将信息传输至控制中心，内部检测单元实时检测机器人内部情况；
7、步骤四：开启照明单元，启动摄像单元和声呐单元，实时将摄像单元和
8、步骤五：将经纬度单元、深度单元信息实时传输至控制中心，路线单元信息传输至控制中心；
9、步骤六：控制中心对收集信息进行处理，从而自动规划机器人行驶路线，向驱动模块发出控制信号，规划控制移动单元和辅助单元使用；
10、步骤七：行驶到规定地点，采样单元、清理单元进行工作，否则重复步骤三至步骤六。
11、优选的，包括环境模块、检测模块、定位模块、工作模块；其中，控制中心和驱动模块、环境模块、检测模块、定位模块、工作模块相连接，控制中心接收环境模块、检测模块、定位模块的信息，处理信息从而对驱动模块和工作模块下达指令；
12、所述下潜单元为机器人提供下潜的功能，移动单元使得机器人可以在水中移动的同时也可以在水底移动，辅助单元为机器人提供辅助动力辅助机器移动和提供转向动力，能源单元储存能源为机器人提供能源支持；
13、所述照明单元在水中为机器人提供照明，摄像单元拍摄机器人附近影像，声呐单元通过声呐对机器人附近进行障碍排查；
14、所述检测模块，包括内部检测单元、外部检测单元，内部检测单元对机器人内部进行实时检测，外部检测单元对机器人外部温度、水流、压强进行实时检测；
15、所述经纬度单元实时检测机器人所处位置的经纬度，深度单元实时检测机器人所处位置的深度，路线单元对隧洞内部地图进行记录和标记机器人所处位置；
16、所述采样单元将对机器人附近环境的水体、海生物、洞璧附着物进行采样，清理单元可对隧洞内部进行清理。
17、优选的，所述移动单元包括水底动力装置、水中动力装置，水底动力装置通过设置的履带为机器人提供在水底移动的能力，水中动力装置为机器人提供在水中的推力帮助机器人在水中移动。
18、优选的，所述蓄能装置通过储存能源为机器人水下活动进行供能，输能装置连接蓄能装置和其他所有单元，将蓄能装置内部能源传输到其他单元中。
19、优选的，所述温度检测装置实时检测机器人外部和内部的温度，水流检测装置检测机器人周围水流的流速和流向，压强检测装置检测机器人内外压强，避免因为压强过高导致机器人的损坏。
20、优选的，所述内部检测单元分散在机器人其他单元内部，检测机器人单元的情况，单元异常时立刻向控制中心发出预警。
21、优选的，所述声呐单元通过声呐对机器人附近水域环境内部进行检测，提前感知障碍物所处位置，将信息输送至控制中心辅助规划路线，避免撞击到障碍物。
22、优选的，所述辅助单元辅助机器人转向和对抗水流，提高机器人移动的精确度。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过设置的下潜单元实现机器人的下潜，通过设置的移动单元实现机器人在水中和水底的移动，通过辅助单元辅助机器人在水中的转向和对抗水流，通过设置的能源单元储存能源为机器人水下活动进行供能，通过设置的环境模块对机器人水中活动时进行照明和拍摄，通过声呐检测机器人附近障碍物，通过设置的检测模块检测机器人内部单元的好坏，检测机器人附近的温度、水流和压强，通过定位模块实时定位机器人所处经纬度、深度和所处隧洞的位置，将信息传输至控制中心，通过控制中心处理信息来控制机器人的移动和控制机器人进行采样、清理工作。
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1.一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：包括环境模块(3)、检测模块(4)、定位模块(5)、工作模块(6)；其中，控制中心(1)和驱动模块(2)、环境模块(3)、检测模块(4)、定位模块(5)、工作模块(6)相连接；
3.根据权利要求2所述的一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：所述移动单元(22)包括水底动力装置(221)、水中动力装置(222)，水底动力装置(221)通过设置的履带为机器人提供在水底移动的能力，水中动力装置(222)为机器人提供在水中的推力帮助机器人在水中移动。
4.根据权利要求1所述的一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：所述蓄能装置(241)通过储存能源为机器人水下活动进行供能，输能装置(242)连接蓄能装置(241)和其他所有单元，将蓄能装置(241)内部能源传输到其他单元中。
5.根据权利要求1所述的一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：所述温度检测装置(421)实时检测机器人外部和内部的温
6.根据权利要求1所述的一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：所述内部检测单元(41)分散在机器人其他单元内部，检测机器人单元的情况，单元异常时立刻向控制中心(1)发出预警。
7.根据权利要求1所述的一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：所述声呐单元(33)通过声呐对机器人附近水域环境内部进行检测，提前感知障碍物所处位置，将信息输送至控制中心(1)辅助规划路线。
8.根据权利要求1所述的一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：所述辅助单元(23)辅助机器人转向和对抗水流。
...【技术特征摘要】
1.一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：包括环境模块(3)、检测模块(4)、定位模块(5)、工作模块(6)；其中，控制中心(1)和驱动模块(2)、环境模块(3)、检测模块(4)、定位模块(5)、工作模块(6)相连接；
3.根据权利要求2所述的一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：所述移动单元(22)包括水底动力装置(221)、水中动力装置(222)，水底动力装置(221)通过设置的履带为机器人提供在水底移动的能力，水中动力装置(222)为机器人提供在水中的推力帮助机器人在水中移动。
4.根据权利要求1所述的一种核电隧洞清理机器人自动行驶方法，其特征在于：所述蓄能装置(241)通过储存能源为机器人水下活动进行供能，输能装置(242)连接蓄能装置(241)和其他所有单元，将蓄能装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：金国龙，陈懿，李鸿桥，张永来，胡世南，李昀，
申请(专利权)人：中船第九设计研究院工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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