一种发电厂卸煤车摘钩装置及摘钩方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种发电厂卸煤车摘钩装置及摘钩方法，包括校准电动滑轨、三轴机械臂、旋转机械臂、正钩电磁装置和弹簧提升钩校准电动滑轨，安装在机器人上；三轴机械臂安装在所述校准电动滑轨上，并由所述校准电动滑轨驱动沿一水平的直线方向移动，旋转机械臂安装在所述三轴机械臂的自由端，并由三轴机械臂驱动旋转或者升降移动，其包括具有第一支杆和第二支杆的型支架、设置在所述第一支杆内侧壁的对正激光探头、安装在所述第二支杆外侧壁的固定框、以及安装在所述固定框外端面的导磁铁片，正钩电磁装置包括方形电磁铁，所述方形电磁铁安装在所述固定框内，并位于导磁铁片的背面，本发明专利技术机械动作冗余度大，使得机械装置动作可靠性能稳定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体为一种发电厂卸煤车摘钩装置及摘钩方法。

技术介绍

1、铁路运煤及翻车机卸车是大部分陆地火力发电厂采用的供煤方式。翻车作业的顺利运行在火力发电厂的生产过程中起着非常重要的作用。翻车机是一种大型、高效的机械化卸车设备，其卸车作业的机械化程度较高、生产能力大，得到广泛应用。

2、目前翻车机卸煤系统已基本实现自动化，但上述所述的敞车在卸煤前后的摘钩仍然由人工完成。自动摘钩设备的研制可以降低工人现场操作风险，实现摘钩的无人作业，对于实现卸煤无人值守有着重要的辅助意义。大部分摘钩机器人本体由六轴机械臂完成，摘钩部位为机械爪，通过机械爪抓取摘钩对象，再通过机械臂动作完成摘钩动作。但此种方式存在以下难点：

3、1.摘钩过程中需要正钩，将钩的手柄垂直于地面，从而使得钩的手柄上升力矩最小，否则机器人机械臂易过载。

4、2.摘钩过程中，钩手柄由于常年动作，具有一定形变，会正偏离垂直面，使得机械手抓取难度增加。

5、因此摘钩机械装置需要规避机械爪的抓取动作，从而实现更大的控制容错性能。</p>
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【技术保护点】

1.一种发电厂卸煤车摘钩装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种发电厂卸煤车摘钩装置，其特征在于，所述校准电动滑轨（100）包括滑轨本体（110）、安装在所述滑轨本体（110）头端的步进电机（120）、与所述步进电机（120）的输出端连接丝杆（130）、设置在所述滑轨本体（110）两侧与滑块（140）之间的防雨防尘罩（150）以及控制所述步进电机（120）的步进圈数的总线控制器，所述三轴机械臂（200）安装在滑块（140）上。

3.根据权利要求2所述的一种发电厂卸煤车摘钩装置，其特征在于，所述防雨防尘罩（150）为可收缩折叠的波纹状结构。

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【技术特征摘要】

1.一种发电厂卸煤车摘钩装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种发电厂卸煤车摘钩装置，其特征在于，所述校准电动滑轨（100）包括滑轨本体（110）、安装在所述滑轨本体（110）头端的步进电机（120）、与所述步进电机（120）的输出端连接丝杆（130）、设置在所述滑轨本体（110）两侧与滑块（140）之间的防雨防尘罩（150）以及控制所述步进电机（120）的步进圈数的总线控制器，所述三轴机械臂（200）安装在滑块（140）上。

3.根据权利要求2所述的一种发电厂卸煤车摘钩装置，其特征在于，所述防雨防尘罩（150）为可收缩折叠的波纹状结构。

4.根据权利要求1所述的一种发电厂卸煤车摘钩装置，其特征在于，所述三轴机械臂（200）包括机械臂立柱（210）、安装在所述机械臂立柱（210）侧壁的机械臂抬升轴电机（220）、安装在所述机械臂抬升轴电机（220）的输出端的抬升轴连接件（230）、一段部安装在所述抬升轴连接件（230）底部侧边的抬升轴（240）、安装在所述抬升轴（240）另一端部的上下旋转轴连接件（250）、安装在所述上下旋转轴连接件（250）侧壁的上下旋转轴电机（260）、安装在所述上下旋转轴电机（260）的输出端的左右旋转轴连接件（270）以及安装在所述左右旋转轴连接件（270）上的左...

【专利技术属性】
技术研发人员：方宇，严方，周炜杰，毛华西，韦志帅，谢承辉，
申请(专利权)人：国能长源荆州热电有限公司，
类型：发明
国别省市：

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