【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆行进，尤其是涉及一种轮履足变换式行进装置。
技术介绍
1、为解决高原高寒边境地区，弹药等装备物资的最后一公里运输问题，常采用轮式或履带式行进车辆，轮式行进方式具有速度快，能耗低的特点，适合铺装路面，但其接地面积小，抓地力差，在冰坡、雪地、砾石等野外路况下的通过性差，易出现打滑、沉陷等情况；履带行进方式的地形适应性强，野外路况的通过性好、爬坡能力强，但自重大、机动灵活性差、传动效率低。
2、此外，足式行进方式底盘高、机动性强、越障性好，对高原高寒地区常出现的巨石、宽沟、深雪等路况具有更好的适应性和通过性，但其速度低、载荷小。
3、可见，轮式、履带式以及足式行进方式针对不同地形具备各自的优势。目前的行进装置通常只具备轮、履变换的功能，因此只能适应于部分地形，难以解决装备物资的最后一公里运输问题。
4、因此，需要一种具备轮、履、足三种行进方式的行进装置来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
2、本专利技术的一些实施例提供了一种轮履足变换式行进装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。
3、该装置包括机架、主支架、竖向滑杆、前副轮行进单元、后副轮行进单元、前副履行进单元、主履带行进单元、后副履行进单元、足牵引曲
4、所述足牵引曲柄的两端通过连接点a和连接点b与所述机架和所述主支架铰接；
5、所述足牵引摆块通过连接点c与所述机架铰接；
6、所述前副轮行进单元、所述后副履行进单元、所述主履带行进单元、所述前副履行进单元以及所述前副履行进单元通过所述连接点b、连接点g、连接点f、连接点e、以及连接点d顺时针首尾铰接；
7、所述主支架的第一端通过所述连接点b与连接点o与所述机架固连或分离，所述主支架的第二端与所述足牵引摆块可滑动地连接；
8、所述竖向滑杆的第一端可滑动地插设到所述主支架中，所述竖向滑杆的第二端与所述主履带行进单元连接，所述竖向滑杆能够伸出到短位、中位以及长位；
9、响应于所述竖向滑杆处于中位、所述主支架在所述连接点b、所述连接点o处与所述机架固连，所述前副轮行进单元、所述后副轮行进单元、所述主履带行进单元、所述前副履行进单元以及所述后副履行进单元围成圆形，第一外部动力机构在所述连接点o处驱动所述主支架以及所述竖向滑杆转动，实现轮式行进状态；
10、响应于所述竖向滑杆处于短位，所述主履带行进单元、所述前副履行进单元、所述后副履行进单元沿水平向展开，形成多段式履带，在第二外部动力机构的驱动下，实现履带行进状态；
11、响应于所述竖向滑杆处于长位，所述前副轮行进单元和所述后副轮行进单元以及所述前副履行进单元和所述后副履行进单元向内聚拢，所述连接点d和所述连接点g接合；响应于所述主支架与所述机架分离，第三外部动力机构在所述连接点a处驱动所述足牵引曲柄带动所述主支架转动，实现足式行进状态。
12、本专利技术的上述实施例具有如下有益效果：通过本专利技术的一种轮履足变换式行进装置，能够实现轮式、履带以及足式行进状态的切换。
13、具体来说，通过将竖向滑杆调整到中位、短位以及长位，能够实现前副履行进单元与后副履行进单元相对于主履带行进单元的收展状态，实现轮式、履带和足式行进状态的切换。
14、进一步地，在切换到足式行进状态时，通过将主支架与机架解脱连接关系，使得足牵引曲柄的圆周运动能够带动主支架摆动，从而实现足式行进状态的行进动作。
15、如此一来，当车辆在铺装路面行进时，该装置处于轮式行进状态，能够获得快速通过性；当遇冰雪、碎石、沼泽、冰坡等非铺装路面，且障碍物中等时，该装置展开为履带行进状态，以多段式履带，增大越障、跨沟能力，提高抓地力和承载力，克服打滑和陷入沼泽，以获得更好的地形适应性；当遇大型障碍时，该装置伸长为足式行进状态，以提高底盘高度，通过曲柄滑块机构和曲柄摇块机构的组合，获得对大型障碍的通过性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，包括机架、主支架、竖向滑杆、前副轮行进单元、后副轮行进单元、前副履行进单元、主履带行进单元、后副履行进单元、足牵引曲柄、以及足牵引摆块，其中，
2.根据权利要求1所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，所述前副履行进单元、所述主履带行进单元以及所述后副履行进单元均包括履带、轮A、轮B、轮C以及履带支架；所述轮A、轮B、轮C铰接到所述履带支架的三个角；所述履带环绕所述轮A、轮B、轮C设置；所述履带支架呈等腰三角形，所述轮A与轮B对称设置，所述轮C与地面接合。
3.根据权利要求2所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，所述竖向滑杆与所述履带支架连接。
4.根据权利要求3所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，所述竖向滑杆的第一端设置有三个定位销孔，三个定位销孔分别与所述主支架销接，使所述竖向滑杆处于短位、中位或者长位。
5.根据权利要求1所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，在轮式状态或者多段式履带状态时，所述主支架在所述连接点O处与所述机架销接。
6.根据权利要求
7.根据权利要求2所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，响应于处于多段式履带状态，所述轮A为驱动轮；当所述主履带行进单元、所述前副履行进单元、所述后副履行进单元均以轮C支撑地面，令第二外部动力机构分别驱动所述主履带行进单元、所述前副履行进单元、所述后副履行进单元的轮A转动，进而分别带动所述主履带行进单元、所述前副履行进单元、所述后副履行进单元的履带转动。
8.根据权利要求2所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，响应于处于多段式履带状态，所述轮B为驱动轮；当所述主履带行进单元、所述前副履行进单元、所述后副履行进单元均以轮C支撑地面，令第二外部动力机构分别驱动所述主履带行进单元、所述前副履行进单元、所述后副履行进单元的轮B转动，进而分别带动所述主履带行进单元、所述前副履行进单元、所述后副履行进单元的履带转动。
9.根据权利要求1所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，响应于处于足式行进状态，通过电磁开关使所述连接点D和所述连接点G吸合。
10.根据权利要求1-9中任一所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，所述前副轮行进单元以及所述后副轮行进单元弧形设置。
...【技术特征摘要】
1.一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，包括机架、主支架、竖向滑杆、前副轮行进单元、后副轮行进单元、前副履行进单元、主履带行进单元、后副履行进单元、足牵引曲柄、以及足牵引摆块，其中，
2.根据权利要求1所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，所述前副履行进单元、所述主履带行进单元以及所述后副履行进单元均包括履带、轮a、轮b、轮c以及履带支架；所述轮a、轮b、轮c铰接到所述履带支架的三个角；所述履带环绕所述轮a、轮b、轮c设置；所述履带支架呈等腰三角形，所述轮a与轮b对称设置，所述轮c与地面接合。
3.根据权利要求2所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，所述竖向滑杆与所述履带支架连接。
4.根据权利要求3所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，所述竖向滑杆的第一端设置有三个定位销孔，三个定位销孔分别与所述主支架销接，使所述竖向滑杆处于短位、中位或者长位。
5.根据权利要求1所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，在轮式状态或者多段式履带状态时，所述主支架在所述连接点o处与所述机架销接。
6.根据权利要求1所述的一种轮履足变换式行进装置，其特征在于，所述装置还包括复合铰链轴，所述复合铰链与所述前副轮行进单元以及所述后副轮行进单元铰接；所述复合铰链还与所述足牵引曲柄铰接；响应于处于轮式状...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄海英，韩校粉，程兆刚，李萍，孙立明，李志尊，王艳，曹洪娜，张翼飞，赫万恒，赵冉，王凌英，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军工程大学，
类型：发明
国别省市：
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