【技术实现步骤摘要】
本技术涉及打捞设备，特别是涉及一种机械手。
技术介绍
1、目前，机械手广泛应用于各个领域中，能代替人工处理事务，提高了工作的安全性，特别是在水下环境中工作时，采用机械手操作能减少工人安全事故的发生。
2、现有的机械手如专利号为“cn211682151u”名称为“一种水下机械臂”该机械臂的每个关节上都设置电机来直接驱动，虽节省了连杆机构的使用，但电机位于机械臂上，增加了机械臂的自重，降低了机械臂的负载能力。
技术实现思路
1、本技术的目的是：提供一种能提高负载能力的机械手。
2、为了实现上述目的，本技术提供了一种机械手，包括：底座、旋转座、第一驱动臂、第二驱动臂、第一连杆机构、第二连杆机构、夹爪；
3、所述旋转座转动设置在所述底座上，所述旋转座通过第一电机驱动；所述第一驱动臂铰接在所述旋转座上，所述第一驱动臂通过第二电机驱动；
4、所述第二驱动臂与所述第一驱动臂铰接；所述第二驱动臂与所述第一连杆机构铰接，且所述第二驱动臂通过所述第一连杆机构驱动，所述第一连杆机构传动连接有第三电机；所述第三电机安装在所述旋转座上；
5、所述夹爪铰接在所述第二驱动臂上；所述夹爪与所述第二连杆机构铰接，且所述第二连杆机构与所述第二驱动臂铰接，所述第二连杆机构与所述旋转座铰接；所述夹爪通过所述第二连杆机构驱动。
6、本技术实施例一种机械手与现有技术相比，其有益效果在于：通过设置第一连杆机构来驱动第二驱动臂，可便于将第三电机设置在旋转座上
7、设置第二连杆机构来驱动夹爪的转动，在第一驱动臂和/或第二驱动臂在转动的过程中，会使得第二连杆机构随之发生联动，进而使得夹爪也发生相应的转动，使得夹爪的夹持方向与水平面维持在一定的角度内，便于夹爪夹持位于水底面的物体和平扫打捞的工作。设置第二连杆机构还能避免了在夹爪上单独设置电机来驱动夹爪的转动情况，降低了第二驱动臂的自重，提高了机械手的负载能力。减少了电机的使用，降低了生产成本。
8、进一步的，所述第一连杆机构包括曲柄和第一杆体；所述曲柄与所述第二电机传动连接；所述曲柄与所述第一杆体铰接，所述第一杆体与所述第二驱动臂铰接。采用曲柄和第一杆体的配合能驱动第二驱动臂的转动，该结构简单设计合理，减轻了第一连杆机构的重量，进而减轻了机械手的自重，增加机械臂的负载。
9、具体的，第一杆体和第二驱动臂的铰接处与所述第二驱动臂和所述第一驱动臂的铰接处间隔各设置，即两个铰接处间隔设置，只有两个铰接处间隔设置才能形成力臂以驱动第二驱动臂转动。
10、进一步的，所述第二连杆机构包括依次铰接的第二杆体、第三杆体、连接架、第四杆体；所述第二杆体铰接在所述旋转座上；所述连接架铰接在所述第二驱动臂上；所述第四杆体与所述夹爪铰接。第二杆体的与旋转座铰接，且第二杆体还与第三杆体铰接，第三杆体与连接架铰接，连接架与第四杆体铰接，第四杆体与夹爪铰接；在第一驱动臂和/或第二驱动臂在转动时，通过第二杆体拉动第三杆体，第三杆体拉动连接架，连接架拉动第四杆体，第四杆体再拉动夹爪转动，实现了夹爪在随驱动臂的转动而转动。该设计合理，结构简单。
11、进一步的，所述夹爪包括第一夹持件、第二夹持件、第四电机；所述第一夹持件与所述第二驱动臂、所述第四杆体、所述第二夹持件均铰接；所述第二夹持件与所述第四电机传动连接，且所述第四电机与所述第二夹持件固定连接。实现第四杆体能驱动夹爪在第二驱动臂上转动，第四电机驱动第一夹持件转动，使得第一夹持件向第二夹持件靠近，实现夹爪的夹持功能。
12、具体的，所述第一夹持件与所述第二驱动臂的铰接处和所述第一夹持件与第四杆体的铰接处间隔设置，即两个铰接处间隔设置，只有两个铰接处间隔设置才能形成力臂以驱动夹爪转动。
13、进一步的，所述第一连杆机构位于所述第一驱动臂内；所述第二连杆机构均位于所述第一驱动臂和所述第二驱动臂内。该设计合理，且使得机械手更加简洁，还能减少第一连杆机构和第二连杆机构发生的损坏情况。
14、进一步的，所述第一电机与所述旋转座通过齿轮啮合传动。该传动方式，实用可靠。
15、进一步的，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机的外部均密封盖设固定有防水外壳。设置防水外壳能减少水进入到电机内，影响电机的正常使用。
16、进一步的，所述第一驱动臂包括两个平行设置的板体；两个所述板体通过连接杆固定连接在一起。相比于实心的第一驱动臂，该结构能降低第一驱动臂的自重，节省材料的使用，降低生产成本，也便于将第一连杆机构分布在两个板体之间。
17、进一步的，所述连接杆的数量为多个，且多个所述连接杆沿所述板体的边缘分布。能提高第一驱动臂的结构强度，提高负载能力。
18、进一步的，所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的结构相同。使得机械手的结构简单，便于生产和加工。
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1.一种机械手，其特征在于，包括：底座、旋转座、第一驱动臂、第二驱动臂、第一连杆机构、第二连杆机构、夹爪；
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一连杆机构包括曲柄和第一杆体；所述曲柄与所述第二电机传动连接；所述曲柄与所述第一杆体铰接，所述第一杆体与所述第二驱动臂铰接。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第二连杆机构包括依次铰接的第二杆体、第三杆体、连接架、第四杆体；所述第二杆体铰接在所述旋转座上；所述连接架铰接在所述第二驱动臂上；所述第四杆体与所述夹爪铰接。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述夹爪包括第一夹持件、第二夹持件、第四电机；所述第一夹持件与所述第二驱动臂、所述第四杆体、所述第二夹持件均铰接；所述第二夹持件与所述第四电机传动连接，且所述第四电机与所述第二夹持件固定连接。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一连杆机构位于所述第一驱动臂内；所述第二连杆机构均位于所述第一驱动臂和所述第二驱动臂内。
6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一电机与所述旋
7.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机的外部均密封盖设固定有防水外壳。
8.根据权利要求1-7任一项所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动臂包括两个平行设置的板体；两个所述板体通过连接杆固定连接在一起。
9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述连接杆的数量为多个，且多个所述连接杆沿所述板体的边缘分布。
10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的结构相同。
...【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：底座、旋转座、第一驱动臂、第二驱动臂、第一连杆机构、第二连杆机构、夹爪；
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一连杆机构包括曲柄和第一杆体；所述曲柄与所述第二电机传动连接；所述曲柄与所述第一杆体铰接，所述第一杆体与所述第二驱动臂铰接。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第二连杆机构包括依次铰接的第二杆体、第三杆体、连接架、第四杆体；所述第二杆体铰接在所述旋转座上；所述连接架铰接在所述第二驱动臂上；所述第四杆体与所述夹爪铰接。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述夹爪包括第一夹持件、第二夹持件、第四电机；所述第一夹持件与所述第二驱动臂、所述第四杆体、所述第二夹持件均铰接；所述第二夹持件与所述第四电机传动连接，且所述第四电机与所述第二夹持件固定连接。...
【专利技术属性】
技术研发人员：张欧，沈成业，
申请(专利权)人：昆明五威科工贸有限公司，
类型：新型
国别省市：
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